Stap 22: Bedrading van de IMU, Arduino, Sabertooth en schakelaars.
Met betrekking tot de IMU gebruiken wij:
Het is de Code nummer SEN-10121 met Sparkfun. Ze beschrijven het als: IMU digitale Combo bestuur - 6 graden van vrijheid ITG3200/ADXL345 zijn er 3 gyros en 3 versnellingsmeters binnen. Het communiceert met de Arduino via de I2C-protocol. De oudere IMU produceerde een variërende spanning uitgang als ze werden verplaatst, deze steekt dezelfde informatie in een digitale vorm.
Opmerking voor liefhebbers voor dit soort dingen: Pull-up weerstanden zijn niet vereist als ze reeds op de kleine rode printplaat de IMU sensoren zijn gemonteerd op aanwezig zijn. Als u niet weet wat dit betekent het maakt helemaal niet uit, verwijst het enkel naar verschillende online debatten over deze soort sensor aan een Arduino aansluiten.
BELANGRIJKE OPMERKING 23/6/2015:
Één persoon dit gebouw gevonden dat de IMU "opgesloten" en stopte met praten aan de Arduino. Hij loste het op door ervoor te zorgen dat hij gebruikte dezelfde GND PIN op de Arduino voor zowel de IMU GND-draad, en ook de 0V draad van de Sabertooth. Er zijn verschillende GND pinnen op een Arduino Mega en ze met elkaar zijn verbonden op het bord, maar hij vond dat het was meer betrouwbaar als u dezelfde voor alle GND verbindingen aan de Arduino gebruikt.
Gegevens uit de IMU wordt gelezen door het Arduino Mega 1280. Ik gebruik een Mega-1280 omdat ze een stuk goedkoper online dan de 2560, en ongeveer dezelfde prijs als een Uno. Ze hebben meerdere bedrade seriële uitgangen waardoor ik kan gemakkelijk gebruiken een van deze motorische controle om gegevens te verzenden naar de Sabertooth 2 x 25 Amp macht controller, en een andere om gegevens te verzenden naar de seriële-LCD-scherm.
De schakelaar van de Deadman (verbonden met digitale Pin 4) en sturing van de knoppen (eigenlijk Remgrepen van kinder e-scooters, aangesloten op de digitale pennen 2 en 5) wanneer gedrukt zal hun respectieve Mega PIN verbinden met grond. De deadman is voor veiligheid, als je laten gaan van het alle macht aan de motoren stopt na een halve seconde.
Digitale Pin 12 is verbonden met een LED. Deze LED blijft branden bij het opstarten en gaat uit na een paar seconden wanneer de machine is klaar om te worden bracht "niveau" op welk punt het evenwicht zich zal beginnen.
De potentiometer in het diagram is eigenlijk op het stuur links en is een Magura 5K potentiometer "-greep van de snelheidsdraai" gaspedaal handvat ontworpen voor elektrische voertuigen. Draaien maakt de machine mager vooruit een beetje, en dus het begint te rollen voorwaarts. Laat het voorjaar terug en machine zal mager achteruit een beetje en vertragen. Het maakt een zeer effectieve methode van controle van de snelheid (evenals leunend gewoon zoals je zou op een Segway).
Ik heb Remgrepen (die bevatten een normaal-elektrische uitschakelaar) gebruikt van kinder elektrische scooters als de schakelopties waarmee u naar links of naar rechts. Als u surfen op ebay kunt u hen zeer goedkoop. Ze wijst naar beneden op mijn machine en door mijn duimen worden opgeheven.
De deadman-switch heeft te zijn van goede kwaliteit. Vuile of intermitterende contacten zal niet doen! Mijn favoriet zijn microswitches moeten een metalen hefboom gekoppeld. Ik trim bepaald de hendel een beetje. Deze schakelopties snap"" tussen open en gesloten staten zodat u minder kans om een tijdelijk gesloten contact zoals u zou doen met sommige goedkopere knop schakelopties.
