Stap 26: CODE: instellen van de FreeSix IMU-bibliotheek op je computer
Download de folder "FreeSixIMU" van deze website en de put gehele omslag in uw omslag van de bibliotheken Arduino dus dan de hierboven genoemde bibliotheken kunnen worden benaderd door de Arduino.
Instructies over hoe te downloaden van deze map en zet het in uw omslag van de bibliotheken Arduino kunnen hier worden gevonden op deze website (scroll naar beneden de pagina ongeveer halverwege):
http://bildr.org/2012/03/stable-Orientation-digita...
Deze Arduino bibliotheek werd geschreven door Fabio Varesano die helaas niet zo lang geleden overleden. Hij leest de digitale gegevens van de IMU en verwerkt de informatie van het gyro en versnellingsmeter met behulp van een filter genaamd een "Kalman-filter" om werk uit wat uw machine hoek is bij kantelen ten opzichte de (altijd verticaal naar beneden) Trek van de zwaartekracht.
Mijn stukje van de code van de Arduino (later bijgevoegd) gebruikt iets genaamd een PID-regelaar die de IMU verwerkt sensor informatie 100 keer per seconde aan het aanpassen van de snelheid van elke motor vele malen per seconde om te stoppen met de machine omvallen evenwicht.