Stap 39: De CODE voor uw Arduino Mega
Hier is de code als een tekstbestand, niet als een schets van de Arduino aangesloten zoals Instructables moeite met schetsen heeft.
Er zijn twee versies, een eenvoudige en een meer geavanceerde een.
Krijgen van de "Basic" versie eerst werken, dan gaat u naar de volgende dia die beschikt over extra functies in het zoals richting stabilisator, handrem functie, snelheid "leanback" om te stoppen met u 100% macht te bereiken dan de voorkant (zie hieronder voor uitleg van al deze) eraf.
Open het tekstbestand, kopiëren en plakken in een lege nieuwe Arduino schets pagina, compileren (ingesteld voor een Mega-board) vervolgens opslaan de schets op uw computer.
Vergeet niet om te downloaden van de bibliotheek FreeSix IMU vooraleer trying te halen zulks voor het uitvoeren op uw Arduino Mega.
Opmerking: 01/01/15 ik heb ook gewoon een tweede versie van de "Geavanceerd" van de code wanneer deze functie is nu ingeschakeld voor u voor uitproberen bijgevoegd.
Extra functies in deze meer geavanceerde versie van de code:
Richting stabilisator: Er is een "richting stabilisator"-sectie in de besturing sectie code.
Wat betekent dit? Het betekent dat als uw computer langzaam is drijven links of rechts - "yaw," het zal blijven om dit te doen. Als echter één wiel bijvoorbeeld een steen raakt en machine schommels scherp d.w.z. een snelle draai rond aan de ene kant, deze software detecteert dat en proberen te weerstaan de onbedoelde onverwachte wending. U bent minder waarschijnlijk krijgen gesponnen rond en vallen zijwaarts als één wiel hits iets betekent. Het werkte goed in de skateboard-projecten was relatief eenvoudig en zich niet beroepen op "yaw" ramingen, magnetisch kompas lezingen (magnetometer) of iets dergelijks.
Wanneer u een van de stuurinrichting hefbomen activeren, is deze functie tijdelijk uitgeschakeld natuurlijk zodat het nog stuurt wanneer u dat wilt! Wanneer u een sturende hefboom drukken, de machine draait. De snelheid van draaiing opbouwt langzaam via een seconde of twee, dus hoe langer u houd de hendel hoe sneller het zal beginnen om te zetten. Met praktijk die dit kunt u doen van zeer zacht bochten blipping de beurt hendel, snel pirouettes ter plaatse als bedrijf de hendel omlaag (zie video over het openen van de pagina). De hoekige snelheid van draaien is gemeten door een gyro en ingesteld op een maximum in de code, zodat het niet sneller en sneller voor onbepaalde tijd krijgt. In de toekomst versies van deze code die ik het maken kan snelheid gevoelige, d.w.z. u meer langzaam wanneer gaan snel zodat u doen niet plotseling spin-off zijwaarts.
Handrem functie: Ook als je trek beide sturende hefbomen in deze versie, zal de machine mager terug 5 graden en vertragen. Daarom werkt dit als soort van handrem.
Snelheid correctie (leanback): Het zal dit ook doen indien de bevoegdheid om de motoren meer dan 70%. Dit stopt de machine gaat te snel en u de voorkant eraf. Zelf balancers mag nooit bereiken van 100% stroom anders er is niets in de reserve te versnellen van het chassis onder je, zodat u vervolgens kan vertragen. Op 100% kracht die het langzaam beginnen zou te vallen over stuurt (maar terwijl er bij max snelheid dus verwacht om te kwetsen). Door automatisch terug (om te vertragen) leunend op 70% kracht, moet het u te vertragen als je het proberen om te weerstaan aan de drang voelt om sneller gaan overtuigen.
