FTC sporadische Encoder waarden

ik ben van FTC team 4251 Cougar robotica en dit is voor de Instructables sponsoring programma. Tijdens onze tests, hebben we vonden dat de encoders die we op onze FTC robot gebruiken af en toe een willekeurige, grillige waarde zal output. Het resultaat hiervan is dat, terwijl het drijven autonome, de robot vroeg in een van de stappen stoppen zal. Deze zijn onvoorspelbare incidenten en alleen gebeuren in één beweging in elke 10-15 punten. Deze waarde is meestal aanzienlijk hoger is dan de omringende waarden. De waarden zou ga dan terug naar hun gebruikelijke of verwachte bereik na een paar milliseconden. Nu is het probleem met dit dat wanneer we een van deze waarden krijgen zouden, onze autonome rijden voortijdig eindigen zou omdat het programma, vond het had dat de streefwaarde, dat wil zeggen als de doelwaarde 2000 was, wij van 0 klimmen waren en de grillige waarde bedroeg 1.000.000. (grafiek hier omvatten en theoretische waarden te vervangen door werkelijke waarden) Dit zou ertoe leiden dat onze autonome te vroeg stoppen en niet voltooien van een beweging. Omdat we waren in staat om dit probleem te identificeren, ontwikkelde we een zeer eenvoudige oplossing om op te lossen het.