FTC sporadische Encoder waarden (1 / 4 stap)

Stap 1: Identificatie/View het probleem

Om te identificeren als je robot aan deze waarden sporadische encoder lijdt, er is een eenvoudige test (en wij raden implimenting de oplossing toch dus dat als je ooit zien, het heeft geen invloed op u). Eerste, schrijf een eenvoudige autonome die net zal voor altijd de wielen draaien en weergavewaarden encoder.

Reset uw encoders
nmotorEncoder [motorLeft] = 0;
nmotorEncoder [motorRight] = 0;
pauze om ervoor te zorgen dat de wijziging heeft de gelegenheid om invloed op
wait1msec(100);
Start uw motoren verplaatsen
motor [motorLeft] = 100;
motor [motorRight] = 100;
terwijl (time100 [T1] < 6000)
{
Stuur uw encoder waarden naar de debug-stream
writeDebugStreamLine ("%f %f", nmotorEncoder [motorLeft], nmotorEncoder[motorRight])
wait1msec(10);
}

Nu om de debug-stream bekijken, ga naar uw meuns Robot/Debug Windows/Debug Stream. Als u dat niet ziet, moet je naar venster/Menu niveau/Super gebruiker eerst volledige om toegang te krijgen. Nu, tijdens het uitvoeren van dat dit programma met de NXT aangesloten op uw computer, de debug-stream moet vullen met waarden die u vervolgens in excel importeren kunt. eenmaal in excel of een ander spreadsheetprogramma, kunt u de grafiek van de resultaten om te gemakkelijk zien de uitschieter waarden. Verwacht niet te zien de sporadische waarden elke keer. Vergeet niet, we vonden hen eens elke 10-15 lang autonome loopt.