Stap 5: Schakelschema 's
Het belangrijkste schakeldiagram voor uw slag bot is hierboven weergegeven. Hoewel de Raad van bestuur van Galileo niet in het diagram opgenomen is, worden de dezelfde pennen gedeeld tussen het Galileo en Arduino motor schild. Alle pin aansluitingen worden hieronder opgesomd:
Analoog
2 - optische weerstand
3 - optische weerstand
4 - optische weerstand
5 - water-sensor
Digitale i/o
2 - zoemer
3 - 5V (motor pwm A)
4 - 1 LED
5 - 3 LEDs
6 - 2 LEDs
8 - motorrem B
9 - motorrem A
11 - 5V (motor pwm B)
12 - motor richting A
13 - motor richting B
De Arduino motor schild wordt ervan uitgegaan dat elke motor moet vier pinnen te bedienen: richting, snelheid, pauze en huidige sensing. De dagu-chassis maakt gebruik van twee servo's. We hoeven niet te controleren de motor huidige draw, en wij houden motorsnelheid voortdurend op max, wat betekent dat we moeten alleen bepalen twee pinnen per motor.
Als u de bot om vooruit te gaan, de opdracht voor de Arduino motor shield zou als volgt uitzien:
//Motor A forward digitalWrite(12, HIGH); //Establishes forward direction of Channel A digitalWrite(9, LOW); //Disengage the Brake for Channel A //Motor B backward digitalWrite(13, LOW); //Establishes forward direction of Channel A digitalWrite(8, LOW); //Disengage the Brake for Channel A
Dat betekent dat iemand zou hebben vier opdrachten te vertellen hun robot om vooruit te gaan in ConnectAnything uitvoeren! Ugh! Wij willen in plaats daarvan zet uw mobiele telefoon in een afstandsbediening met eenvoudige knoppen die kan je om te gaan, rechtsaf, links afslaan en stoppen. Kunnen we dit met een combinatie van echte bedrading op het bord en digitale bedrading in ConnectAnything.
De ConnectAnything "digital circuit" is hierboven weergegeven. In ConnectAnything willen we het zal:
A2 om de pauzes
A3 te bepalen van de richting van een motor
A4 naar het bepalen van de richting van de andere motor
Laten we houden rollend met het voorbeeld van forward command. Als u wilt vooruit, ik druk op de groene pin 6 knop in de ConnectAnything Control Mode, zoals aangetoond in het opgenomen beeld. Hiermee schakelt u op elke LED fysiek is verbonden met pin 6 op het circuit van protoboard. Er zijn twee LED's die zijn verbonden met pin 6, één voor een fotodiode aangesloten op de A2 en de andere voor A4. Dat trekt A2 en A4 hoog. Echter we de analoge pinnen wordt ingesteld op inverse, zo dan A2 en A4 zijn laag terwijl A3 is hoog. Omdat A2 laag getrokken is, zijn de pauzes verbroken. A4 wordt getrokken tegenover van A3, zodat één motor volle kracht vooruit gaat en de andere volle snelheid terug beweegt, de gehele robot vooruit.
Extra opmerkingen:
- De Galileo vereist precies 5V te bedienen en behoeften ten minste 2A als met behulp van WiFi. Ik gebruikte om te voldoen aan deze voorwaarden twee voedingen, een speciaal voor de Galileo en een voor de rest van het circuit.
- De servo's en de pomp vereisen meer macht dan wat net het Galileo verstrekken kan, dat is waarom ik een externe 12V accu gebruikte. Sommige macht wordt verzonden via een lm2596 (schakelende dc-dc buck converter) om het oprit naar 5V om macht van de servo's en de levering verbinden met de rest van het circuit. Een switch stap omlaag converter is efficiënter dan een lineaire spanningsregelaar. Het verliezen niet zoveel macht te verwarmen, omdat het is voortdurend overschakelen.
- PWM pins moet altijd worden hoog, dus beide PWN-pins link naar 5V. Deze stap zullen later meer in detail worden beschreven.
uitleg van wat de heck deze schakelingen zijn voor:
wilt gewoon 1 Klik om aan te geven van de opdrachten van de Raad van bestuur als "doorsturen", ="" "stoppen", ="" "links", ="" etc. = "" maar = "" we = "" willen = "" te = "" = "" deze = "" in = "" connectanything. = ""
