Stap 7: communicatie
Handschoen stuurt 2 bytes aan gegevens naar de control box 10 keer per seconde, of wanneer een signaal van een van de sensoren wordt ontvangen.
2 bytes is voldoende voor 6 besturingselementen omdat we alleen wilt verzenden:
- ON/OFF voor LED (1 bit) - ik daadwerkelijk gebruikt 2 bits overeenstemming te zijn met de motoren, maar een is genoeg
- OFF/rechts/links voor 5 motoren: 2 bit elk = 10 bits
Totaal van 11 of 12 bits is voldoende.
Richting de codes:
- UIT: 00
- RECHTS: 01
- LINKS: 10
Precisiemodus (bitniveau) ziet er als volgt:
Byte 2 ---------------- Byte 1---------------- 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 LED-- M5-- M4-- M3-- M2-- M1--
- M1 - grijper
- M2 - pols
- M3 - elleboog
- M4 - schouder
- M5 - base
Byte 1 kunnen gemakshalve worden gevoed rechtstreeks in het register van de verschuiving, sindsdien is besturingselementen rechts/links richting van motoren 1 t/m 4.
Een time-out van 2 seconden is ingeschakeld voor communicatie. Als de time-out zich voordoet, worden alle motoren gestopt alsof een rode knop werd ingedrukt.
