Stap 8: Setup
Testen van de electricals
Het is mogelijk dat de bedrading van de versnellingsmeters en de motoren in de motoren draaien in de tegenovergestelde richting resulteert naar wat zij zouden moeten wanneer de controller wordt gekanteld. Dit is best getest zonder de tekenreeksen die de motor assen verbinden met de Raad van bestuur.
1. Houd de Raad zo dicht mogelijk bij horizontale mogelijk, en kantelen van de controller, totdat de motoren stopt. Als de controller niet horizontale moet dan u de platte versnellingsmeter waarden in de Arduino code aanpassen.
2. het kantelen van de controller lichtjes in alleen de X- of Y vlak en de overeenkomstige motor moet beginnen draaien. Kantelen van de Raad van bestuur in dezelfde richting en de motor moet vertragen en stoppen wanneer de Raad van bestuur over de dezelfde helling als de controller. Als de motor eigenlijk versnelt, moet u de waarden van de variabelen tableXmin, tableXmax of tableYmin, tableYmax te verwisselen.
3. Herhaal in de andere richting
4. de Raad van bestuur en de horizontale controller zodat de motoren zijn niet draaien, kantelen van de controller in één richting en kijken naar de richting van de rotatie van de schacht die de tekenreeks trekken zullen. Als de tekenreeks werd liquidatie op de onderkant van de schacht, zou het trekken de Raad van bestuur in de juiste richting? Als dat niet het geval is, keren de draad verbindingen op de motor of de motor stuurprogramma-bestuur.
5. Herhaal in de andere richting
Bevestig de tekenreeks
1. tie een haak aan één einde van de tekenreeks.
2. Sluit het aan op de lus aan de onderzijde van een van de randen van het bord.
3. Schuif het onder de riemschijf en vervolgens rond de schacht in het motorhuis. De tekenreeks moet voeden op de schacht van de onderkant van de schacht.
4. Wikkel de drie lussen rond de schacht en vervolgens uit naar de katrol aan de andere kant.
5. Houd de directieniveau en plaats van de drie lussen rond de schacht, zodat zij in het midden van de lengte van de schacht. Dit vermijdt de tekenreeks krijgen vastgelopen aan het ene uiteinde van de schacht als de Raad FullTilt bereikt.
6. het kantelen van de Raad van bestuur om het toevoegen van spanning aan het einde van de tekenreeks die al aan de Raad van Bestuur bevestigd.
7. Trek de tekenreeks met soortgelijke spanning aan de andere kant, en voeg een haak op een geschikte plaats op de snaar te houden een vaste spanning.
8. Sluit de tweede haak aan de lus op de onderkant van het bord.
9. handmatig kantel het bord omhoog en omlaag om te controleren dat de spanning genoeg is om het verplaatsen van de motoras trekken zonder het uitglijden, maar niet te strak.
10. Herhaal met de andere string.
PID factoren aanpassen
Nu de batterij aansluiten en testen van het reactievermogen van het systeem. De Raad van bestuur moet volgen de beweging van de controller met minimale vertraging of overschrijding. Om te versnellen het verkeer van de Raad van bestuur, verhogen de Kp (proportioneel) factoren in de code van de Arduino. Als Kp te hoog is, zal de Raad van bestuur beginnen oscilleren. De toename van de snelheid zal resulteren in een overschrijding op snelle bewegingen. Dit kan worden verminderd door het verhogen van de Kd (differentiële) factoren. Als Kd te hoog is, zal de Raad van bestuur wild oscilleren. U zult waarschijnlijk moeten experimenteren met Kp en Kd factoren voor een tijdje om de optimale prestaties. De Ki (integraal) factoren zijn in dit geval niet nodig omdat ze meer voor het helpen om de exacte absolute positionering. Aangezien de Raad van bestuur is altijd in beweging, kunnen we negeren deze zodat ze zijn ingesteld op nul.
Setup de lichaam-controller
De afstandmeters moeten worden gekoppeld aan stands op tussen 900 en 1200mm (3 tot en met 4 voet) van de grond. Één is geplaatst aan de andere kant van het bestuur waar de exploitant zal staan. De andere is ongeveer 900mm (3 voet) af aan de ene kant van de exploitant, loodrecht op de eerste.
Druk op de modusknop te lichaam controller modus wijzigen, aanpassen of de positie van de afstandmeters, of de distanceXflat, distanceYflat variabelen in de code van de Arduino totdat de Raad van bestuur plat, is wanneer de exploitant is permanent op een centrale locatie.
Er zijn een aparte set van PID variabelen in de Arduino-code die zal moeten worden aangepast voor optimale prestaties.
Setup de Android controller
Er is een andere set van PID variabelen in de code van de Arduino die is gekoppeld aan het verkeer van de Android-controller. Deze zal moeten worden aangepast voor optimale prestaties.
