Stap 4: Positie controle
Nu dat we hebben gezien een fundamentele interrupt kunnen we uitbreiden om te controleren de motor. Wij zijn gaan gebruiken, een enkele variabele en vervolgens afhankelijk van de bedieningssleutel is gaan vooruit of achteruit zullen we optellen of aftrekken van de waarde.
De subroutine speed0() zal worden gekoppeld aan de interrupt. Door te weten van de huidige positie en de positie van de bestemming te berekenen weten we welke richting om te sturen van de motor. Houd er rekening mee dat de graven niet perfect zijn. Voert u de motor voor een lange tijd heen en weer kan u hier en daar een telling verliezen en langzaam verliezen spoor van waar je bent. We zullen een homing routine gebruiken (zie volgende stap) om te helpen alles onder controle te houden.
De bijgevoegde code zal gaan de bedieningssleutel vooruit of achteruit door een vast bedrag wanneer u op de knoppen op pin 7 of 8 (actieve laag). U kunt het testen door met behulp van een draad verbonden aan GND.
Zie de bijgevoegde code hieronder voor meer details.
#define PWMA0 6 #define PWMB0 5 #define enable0 13 //pins for first MegaMoto #define switch0 7 //Up button #define switch1 8 //Down button #define hall0 2 //interrupt pins for hall effect sensors int enable = 0; //enable pin for megaMoto int count[] = {0};//Actuator int sw[] = {1, 1}; //switch up, switch down int prev[] = {0, 0};//previous switch state int currentPos = 0;//current position int threshold = 1; int destination = 0; bool forwards = false; bool backwards = false;// motor states bool firstRun = true;//first run of the motor once the button is pushed void setup() { pinMode(PWMA0, OUTPUT); pinMode(PWMB0, OUTPUT);//set PWM outputs pinMode(enable0, OUTPUT); digitalWrite(enable0, LOW);//set enable and turn board OFF pinMode(switch0, INPUT); pinMode(switch1, INPUT); digitalWrite(switch0, HIGH); digitalWrite(switch1, HIGH);//set up/down switch, enable enternal relays pinMode(hall0, INPUT); digitalWrite(hall0, LOW);//set hall, set low to start for rising edge attachInterrupt(0, speed0, RISING); //enable the hall effect interupts Serial.begin(9600); }//end setup void loop() { ReadInputs();//check input button, calculate speeds if (sw[0] == 0 && sw[1] == 1 && backwards == false) destination = currentPos - 200;//dont change destination while moving else if (sw[0] == 1 && sw[1] == 0 && forwards == false) destination = currentPos + 200;//dont change destination while moving if ((destination >= (currentPos - threshold)) && (destination <= (currentPos + threshold))) stopMoving();//stop if you're close enough else if (destination > currentPos) goForwards();//move if you need to else if (destination < currentPos) goBackwards();//move if you need to for (int i = 0; i <= 1; i++) prev[i] = sw[i]; //store switch values as previous values }//end loop void speed0() { if (forwards == true) count[0]++; //if moving forwards, add counts else if (backwards == true) count[0]--; //if moving back, subtract counts }//end speed0 void ReadInputs() { sw[0] = digitalRead(switch0), sw[1] = digitalRead(switch1);//check switches currentPos = count[0];//set where you are }//end read inputs void goForwards() { forwards = true; backwards = false;//set travel direction digitalWrite(enable0, HIGH);//enable board analogWrite(PWMA0, 255); analogWrite(PWMB0, 0);//apply speeds }//end goForwards void goBackwards() { forwards = false; backwards = true;//set travel direction digitalWrite(enable0, HIGH);//enable board analogWrite(PWMA0, 0); analogWrite(PWMB0, 255);//apply speeds }//end goBackwards void stopMoving() { forwards = false; backwards = false;//set travel direction analogWrite(PWMA0, 0); analogWrite(PWMB0, 0);//set speeds to 0 delay(10); digitalWrite(enable0, LOW);//disable board }//end stopMoving
