Stap 5: Homing
Zelfs als we ons best proberen om te tellen elke puls kan er gelegenheden die kunnen wij missen een paar en langzaam precisie verliest na verloop van tijd. We kunnen een homing routine gebruiken om te minimaliseren dit! Het idee is om de bedieningssleutel verzenden met een vooraf bepaalde plaats (volledig uitgebreid of volledig ingeschoven) en stelt u de graven op een bekende waarde. Meestal is het gemakkelijkste volledig intrekken van de bedieningssleutel en de graven ingesteld op 0. Telt de waarde bij volledig uitgebreid en teruggesteld aan 0 wanneer volledig teruggeschoven in de onderstaande code die op beginstand tot een maximum zetten zal.
Om dit te doen moet u een manier om te vertellen wanneer de motor is aan haar grenzen. We zullen hier de huidige sensing van de MegaMoto gebruiken om te kijken wanneer de huidige daalt tot 0. Als dat zo is kunnen we zien dat de bedieningssleutel heeft sloeg de Hekschakelaar en gestopt verplaatsen. We hebben een kleine teller uitgevoerd omdat soms de huidige een valse 0 kunt melden. Door ervoor te zorgen dat de huidige 0 voor een lengte van tijd is weten we dat de motor echt een limiet en niet valse lezingen krijgt.
Zie bijgevoegde code en opmerkingen voor meer informatie:
#define amp0 A5 #define PWMA0 6 #define PWMB0 5 #define enable0 13 //pins for first MegaMoto #define switch0 7 //Up button to add counts #define switch1 8 //Down button to subtract counts #define hall0 2 //interrupt pins for hall effect sensors int enable = 0; //enable pin for megaMoto int lowampLimit = 0;//Low limit to detect when actuator stops int amps = 0; //current readings int timedelay[] = {750, 50}; //first, regular delay for feedback int hitLimits = 0; int hitLimitsmax = 10;//value for knowing when retracted int count[] = {0};//Actuator int maxCounts = 1150;//number of counts when fully extended int sw[] = {1, 1}; //switch up, switch down int prev[] = {0, 0};//previous switch state int currentPos = 0;//current position int threshold = 1; int destination = 0; bool forwards = false; bool backwards = false;// motor states bool extended = false; bool retracted = false;//actuator positions bool firstRun = true;//first run of the motor once the button is pushed void setup() { pinMode(amp0, INPUT); digitalWrite(amp0, LOW);//set Current sensors pinMode(PWMA0, OUTPUT); pinMode(PWMB0, OUTPUT);//set PWM outputs pinMode(enable0, OUTPUT); digitalWrite(enable0, LOW);//set enable and turn board OFF pinMode(switch0, INPUT); pinMode(switch1, INPUT); digitalWrite(switch0, HIGH); digitalWrite(switch1, HIGH);//set up/down switch, enable enternal relays pinMode(hall0, INPUT); digitalWrite(hall0, LOW);//set hall, set low to start for rising edge attachInterrupt(0, speed0, RISING); //enable the hall effect interupts retracted = true;//start retracted extended = false; Serial.begin(9600); }//end setup void loop() { ReadInputs();//check input button, calculate speeds if (sw[0] == 0 && sw[1] == 1 && backwards == false) destination = currentPos - 115;//dont change destination while moving else if (sw[0] == 1 && sw[1] == 0 && forwards == false) destination = currentPos + 115;//dont change destination while moving Serial.print("count[0] "); Serial.println(count[0]); Serial.print("currentPos "); Serial.println(currentPos); Serial.print("destination "); Serial.println(destination); if ((destination >= (currentPos - threshold)) && (destination <= (currentPos + threshold))) stopMoving();//stop if you're close enough else if (destination > currentPos) goForwards();//move if you need to else if (destination < currentPos) goBackwards();//move if you need to for (int i = 0; i <= 1; i++) prev[i] = sw[i]; //store switch values as previous values }//end loop void speed0() { if (forwards == true) count[0]++; //if moving forwards, add counts else if (backwards == true) count[0]--; //if moving back, subtract counts }//end speed0 void ReadInputs() { amps = analogRead(amp0);//read current sw[0] = digitalRead(switch0), sw[1] = digitalRead(switch1);//check switches currentPos = count[0];//set where you are }//end read inputs void goForwards() { forwards = true; backwards = false;//set travel direction getFeedback();//check current draw digitalWrite(enable0, HIGH);//enable board analogWrite(PWMA0, 255); analogWrite(PWMB0, 0);//apply speeds }//end goForwards void goBackwards() { forwards = false; backwards = true;//set travel direction getFeedback();//check current draw digitalWrite(enable0, HIGH);//enable board analogWrite(PWMA0, 0); analogWrite(PWMB0, 255);//apply speeds }//end goBackwards void stopMoving() { forwards = false; backwards = false;//set travel direction analogWrite(PWMA0, 0); analogWrite(PWMB0, 0);//set speeds to 0 delay(10); digitalWrite(enable0, LOW);//disable board }//end stopMoving void getFeedback() { amps = analogRead(amp0); Serial.print(" Amp readings - "), Serial.println(amps); if (amps <= lowampLimit && hitLimits < hitLimitsmax) hitLimits = hitLimits + 1; else hitLimits = 0; if (hitLimits == hitLimitsmax && backwards == true) { Serial.println("RETRACTED"); retracted = true; count[0] = 0; //reset counter when homed destination = 0; } if (hitLimits == hitLimitsmax && forwards == true) { Serial.println("EXTENDED"); extended = true; count[0] = maxCounts; //reset counter when extended destination = maxCounts; } }//end getFeedback
