Stap 5: Programmering meerdere actuatoren
Deze tweede code is een wijziging van de eerste. Alle de snelheidsinstellingen en huidige lezingen te gebruiken voor loops en arrays, zodat het meerdere actuatoren controleren kan verandert. Omdat we gebruik van meerdere actuatoren maakt, gaan we de bruggen van de H van de MegaMotos gesplitst helft bruggen en relais gebruiken toe te passen van de richting. Dit Instructable (stap 4) Zie voor meer details van de bedrading van de MegaMoto met relais. U moet ook verdelen van de macht om alle van de hall-effect-sensoren. Gebruik een klein breadboard zodat u heeft genoeg plaatsen om te verbinden alle de 5V en GND draden.
Zodra de relais zijn aangesloten, zorgen ervoor dat de MegaMoto-jumpers juist zijn ingesteld. We zijn met behulp van de huidige sensoren die splitsen uit elkaar voor het meten van elke helft van de H-brug. Zie de onderstaande code. Amp0 zal toezien op de stroom van de bedieningssleutel gekoppeld aan PWMA0. Amp1 zal volgen amp3 monitoren, PWMB1, PWMB0 en amp2 monitoren PWMA1. Controleer of de juiste hall-effect-sensoren worden aangesloten aan de juiste pinnen ook.
#define amp0 A5 #define amp1 A2 #define PWMA0 6 #define PWMB0 5 #define enable0 13 //pins for first MegaMoto #define amp2 A4 #define amp3 A1 #define PWMA1 9 #define PWMB1 10 #define enable1 12 //pins for second MegaMoto #define hall0 50 #define hall1 51 #define hall2 52 #define hall3 53 //interrupt pins for hall effect sensors #define forwards0 14 #define forwards1 15 #define forwards2 16 #define forwards3 17 #define backwards0 18 #define backwards1 19 #define backwards2 20 #define backwards3 21 //relay pins #define switch0 4 //Up button #define switch1 7 //Down button
