Stap 7: Code
De coördinator is de wich zal recive alle opdrachten uit de hand, dus die code "Coördinator" wordt genoemd.
De router is degene die alle opdrachten aan de coördinator stuurt, en daarom van die code op namned "Router".
Als u wilt overschakelen tussen het beheren van de motoren en de robotarm, is de knop op de hand eens ingedrukt.
Ik heb geprobeerd om het commentaar van de belangrijkste onderdelen in de code.
De opdrachten voor het rijden vooruit, achteruit ect. anders kunnen worden geprogrammeerd volgens uw eigen keuzes. Totale combinaties met vier flexsensors is 16, en we hoeven alleen maar vier. Er is dus veel combinaties te kiezen tussen.
De opdrachten die ik gebruikte:
Opdrachten van de motor
Forward: Alle vingers gesloten
Achterwaarts: Enige duim gebogen
Links: Duim en pinky gebogen
Rechts: Duim, middelvinger en pinky gebogen.
Robot arm opdrachten
Tilt omlaag: alle vingers gesloten
Tilt omhoog: alleen duim gebogen
Grijper open: duim en pinky gebogen
Grijper sluiten: duim, middelvinger en pinky gebogen.
