Stap 15: Controle principe
Een is de versnellingsmeter wordt genegeerd, waarbij u de helikopter hoeksnelheid met uw joystick controle. Dit is wel als "kunstvlieger" modus. In modus, de code's taak is om de helikopter te draaien wanneer u wilt, en voorkomen dat het spinnen wanneer u niet. Het voordeel van deze modus is dat u van stunts zoals flips en rollen van het vat uitvoeren kunt.
De andere modus is waar de versnellingsmeter wordt gebruikt met de gyro-sensor voor het berekenen van de huidige hoek van de quadcopter met betrekking tot de grond. U bepalen de hoek van de quadcopter in plaats daarvan. Dus in deze modus moet als je laten gaan van de joystick de quadcopter blijven op een horizontaal niveau. Als u de joystick naar de locatie van een niet-center verplaatst, zal de quadcopter draaien op een hoek, dan verblijf in die hoek (en verplaatsen omdat het blazen van de lucht op een hoek in plaats van recht naar beneden). Deze modus is aangeduid als "stabiel" of "houding" modus. Deze modus vereist een versnellingsmeter te werken, en zal niet toestaan dat u om uit te voeren flips en rollen (aangezien uw joystick niet 360 graden rotaties).
Voor het berekenen van de huidige hoek van de quadcopter, wordt de hoeksnelheid gelezen met behulp van de gyro-sensor. Hoeksnelheid vermenigvuldigd met tijd is gelijk aan het bedrag van de rotatie tijdens die tijd. Er is een heleboel fout in dit proces als gevolg van de drift en lawaai in de gyro-sensor. Dit om fout te corrigeren, wordt de versnellingsmeter gebruikt voor het meten van de zwaartekracht, die in de berekening wordt gemengd. Raadpleeg voor meer informatie hierover:
- Het evenwicht-Filter
- De Kalman-Filter
- Richting cosinus Matrix, gerelateerde te http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_representation_%28mathematics%29
- AHRS, houding en rubriek referentiesysteem
De vlucht controller maakt gebruik van deze informatie samen met een PID-regelaar te controleren van de motoren. PID betekent "Evenredige, integraal, afgeleide". Zie deze links:
- PID-regelaar
- http://www.Engin.umich.edu/Group/CTM/PID/PID.html
- http://electronicdesign.com/article/Analog-and-Mixed-Signal/What-s-all-this-p-i-d-stuff-anyhow-6131.aspx
Om te begrijpen van de "P" term, kijken dat u probeert om een auto te parkeren. Als u heel ver weg van de parkeerplaats bent, rijd je snel op weg naar de plek. Als je dichter, moet je vertragen. Als u over de lijn rijdt, u moet omkeren (en dus de snelheid negatief is). Snelheid = afstand te herkennen * "P" in dit geval.
Om te begrijpen dat de "I" termijn, veronderstel u probeert om uw auto te parkeren, maar uw auto is gebonden aan een touw dat niet zal laten u de plek te bereiken. Je probeert harder en harder totdat het touw wordt uitgelijnd. Motor RPM = ik term * integraal van afstand te herkennen in deze periode van tijd.
Om te begrijpen van de term "D", zeggen u 10 meter verplaatst naar je plek, omdat je weet dat je vooruitgang, u moet vertragen een beetje. Snelheid = verschil tussen positie * D termijn.
Stel je nu voor in de plaats van een parking ter plaatse en auto, u gebruikt deze PID-regelaar om uw quadcopter vanuit de ene hoek naar een andere hoek door het verschil in de rotor van spinnen snelheid aan te passen. Door de waarden van de PID-voorwaarden afstemmen, kunnen we de vlucht controller te maken van grote aanpassingen en kleine aanpassingen dienovereenkomstig, houden de quadcopter stabiel tijdens de vlucht.
