De Builder Robot is een complete mobiele robotica-platform en een arm met een grijper en een actieve visie systeem omvat. Deze instructies worden de stappen beschreven om maar samen de robot van 3D-bestanden afgedrukt. Instructies vindt u ook op hoe de elektronische systemen van de robot te monteren. De bedoeling is dat het moet mogelijk zijn om te bouwen van de robot door de stappen te volgen.
De belangrijkste onderdelen van de robot van de bouwer zijn de zintuiglijke systemen, motorische systemen, arm met grijper en de boordcomputer Ikaros uitgevoerd (Balkenius, et al., 2010).
Zintuiglijke systemen Elke camera is gemonteerd op een servo waarmee het omhoog of omlaag te verplaatsen. De robot kan ook meten de spanning en de stroom die wordt gebruikt. Dit kan worden gebruikt om de schatten van het energieverbruik door de robot op elk gewenst moment. Daarnaast alle servo's biedt informatie over hun huidige positie, hun temperatuur en andere gegevens.
Locomotion systeem De motoriek-systeem maakt gebruik van een apart aandrijfsysteem met vier Mecanum wielen gemonteerd op servo's. Hierdoor kan de robot om verder te gaan in elke richting de grond.
Arm en Gripper De arm heeft vijf graden van vrijheid en een grijper waarmee oppakken en manipuleren van objecten. De arm en grijper wordt gecontroleerd met behulp van zeven servos. Elk servo-systeem biedt feedback over de huidige positie van elk gewricht.
Boordcomputers De Builder Robot heeft een Mac Mini aan boord die is gewijzigd om te worden van de batterij. Er is een Arduino Mega die wordt gebruikt voor het bedienen van de LED-strip rond het lichaam van de robot.
Ikaros controlesysteem De Ikaros framework (www.ikaros-project.org) biedt de robot met functies, zoals real-time zintuiglijke verwerking en motorische controle, draadsnijden, web-based interface van dit beeldscherm en een selectie van meer dan 200 modules voor diverse verwerking en controle functies (Balkenius, et al., 2010). De interne toestand van de robot (sensor-waardes, navigatie, enz.) kan op afstand worden gecontroleerd vanuit een webbrowser via WiFi.
Het bouwen van de robot omvat belangrijke stappen:
De STL-bestanden voor de robots van Thingiverse downloaden: Thingiverse Builder Robot
Het afdrukken van alle onderdelen met ondersteuning. We gebruikten een Makerbot Replicator 2 met standaardinstellingen voor PLA voor de robot die wordt weergegeven in de figuren hieronder, met uitzondering van onderdelen N die werden gedrukt in NinjaFlex op een dubbele Replicator.
Verwijder het dragermateriaal.
Installeren van het systeem van Ikaros op de Mac Mini, zoals beschreven hier: http://www.ikaros-project.org/installing/osx/
Meer info: Lund Universiteit cognitiewetenschap Robotics groep
Verwijzingen
Balkenius, C., Morén, J., Johansson, B en Johnsson, M. (2010). Ikaros: Cognitieve modellen van gebouwen voor Robots. Geavanceerde Engineering Informatica, 24 (1), 40-48
