Stap 9: Ingang: oor Encoders.
De oren gebaseerd op tijdelijke intervallen verhuizen is niet bijzonder nauwkeurig - na verloop van tijd, of als het oor wordt gevangen op iets, de hardware kunt krijgen uitgelijnd met wat de ingebouwde programmatuur * denkt * dat doet. Om te bevestigen dat, hebben we de encoders om te vertellen ons waar elk oor op elk moment gegeven is.
Elk van de little blue chips heeft een kleine optische encoder op: een IR-LED en een ontvanger die het zintuigen. Het oor blijkt, de tanden van een tandwiel passeren tussen de LED en de ontvanger, en zet hem 'op' en 'uit'. De versnelling ontbreekt één enkele tand, zodat het coderingsprogramma weet: wanneer zijn signaal niet door de versnelling van tanden onderbroken wordt, het oor naar voren wijst. Tand 3 wijs oren ze zijn op tand 13, horizontale.
Op de regenboog draad bundel zijn de draden:
- BLAUW: de IR LED's PWR.
- GROEN: GND draad.
- GEEL: de ontvanger PWR.
- Oranje: de ontvanger signaal pin.
Zet een weerstand van 150 ohm op de blauwe draad.
Zet een 10K Ohm weerstand tussen het groen en oranje (dat wil zeggen, signaal en grond) draden. (Het coderingsprogramma, voor sommige reden, is ontworpen om "actieve hoog"; de Teensy kunt ingang pullups, maar in dit geval de weerstand wijzigt om een pulldown.)
Hier is een stukje code voor het testen van uw encoders:
