Stap 1: Een belangrijk — die kant is Gyro gekoppeld aan?
Motie van een star lichaam in de ruimte kan worden beschreven met twee onafhankelijke elementen; rotatie en parallelle vertaling. De voormalige kan worden teniet gedaan of gecompenseerd door een instrument met de naam gimbal. Een camera gemonteerd op de binnenste gimbal kon worden vrij van roterende beweging wanneer de steun van de gimbal verplaatst, hoewel het wellicht niet vrij van parallelle verschuiving. Dus voor de gimbal aangedreven door motor, wordt hoek (of houding) van de camera de belangrijke informatie te houden nog steeds.
We hebben verschillende alternatieven voor het schatten van de hoek van het object in beweging. Hier goedkope gyro module is/zijn gebruikt. De hoeksnelheid van het object kan worden gemeten door gyro. En Arduino vertaalt dit in de geschatte mate van verschuiving van de hoek van het object. Nu hebben we de volgende alternatieven voor de nieuwe zaak welke kant van de gimbal de gyro aan is gekoppeld.
(1) aansluiten gyro door de "camera kant" (kunt koppelen aan de camera monteren)
(2) aansluiten gyro de "kant steunen" (het wordt bijgevoegd aan het handvat basis)
:
De meest uiteenlopende punt tussen hen is of de feedback van de opzettelijke rotatie van de motor beheersing van de gimbal is geworden of niet. Wanneer gyro aansluiten (1) zijkant van de camera, opzettelijke beweging is niet onderscheiden van niet-opzettelijke één en alleen maar de som van hen wordt gemeten. Aan de andere kant bij het toevoegen van gyro (2) steunaan, alleen de niet-opzettelijke rotatie wordt gemeten maar opzettelijk is niet. Dus hebben ze goede en slechte punten respectievelijk zoals hieronder.
(1) aansluiten gyro door de camera kant (kunt koppelen aan debovenkant (of rotor) van de motor)
- Strategie: Wanneer de camera een beetje draait, drijven de motor onmiddellijk uit het annuleren.
- Verdiensten: Het is niet nodig om te schatten de hoek correct. (Dus het is niet nodig om te weten hoeveel de motor draait de spindel.)
- Minpunten: De camera trilt gemakkelijk tenzij de motor voldoende wordt gecontroleerd.
(2) aansluiten gyro de kant steunen (kunt koppelen aan debasis (of stator) van de motor)
- Strategie: Wanneer de steun draait, schatting van de mate en draaien motor zoveel als die in de omgekeerde richting correct.
- Verdiensten: Trillingen veroorzaakt door de feedback van motor rotatie nooit optreedt.
- Minpunten: correcte schattingen zijn nodig voor beide rotatie van de steun en de camera.
:
Deze verschillen zijn belangrijk voor de keuze van de motor. Wanneer de gyro is gekoppeld aan de (2) steun kant, moeten beide graden van de hoeken van de bovenkant en de onderkant van de motor correct worden geschat. Daarom Servo stappenmotor is of waarschijnlijk zullen worden gebruikt, die de hoek direct kon beheersen.
Aan de andere kant, wanneer de gyro is gekoppeld aan de (1) zijkant van de camera, alleen de rotatie van de bovenkant van de motor moet worden beperkt vanuit het vaste gezichtspunt op ergens buiten. De mate van deze rotatie hoeft dan niet noodzakelijkerwijs worden geraamd. Dus het Goedkoop borstel DC Motor zou kunnen werken.
Nu blijkt dat de (1) zijkant van de camera beter is hechten gyro, vanuit oogpunt van beide vrijheid van keuze van de motor of minder inspanningen die nodig zijn om de juiste graden hoeken schatten.
