Stap 8: Copernicaanse revolutie en borstelloze als Servo
In stap 5 is een artikel in Instructables ingevoerd, die een uitdaging om een 2-as Brushless Gimbal gecontroleerd door Arduino beschrijft. Deze uitdaging wordt ondersteund door een bestaand programma geboden door eLABZ. Maar als auteurs herkennen, het is jammer dat de gimbal gekregen er niet toelijken doet voor werkzaamheden adequaat.
In de vorige stap dat ik hetzelfde oorspronkelijke programma geïmiteerd geleverd door eLABZ en toegepast op de enkele as Brushless Gimbal. Maar het heeft nooit goed gewerkt , ondanks het uitvoeren van alle verbeteringen ik van denken kon.
Inderdaad het is geschreven in het artikel over het oorspronkelijke programma dat "dit circuit is ontworpen voor een vrij eenvoudige toepassing (...) – de lading is zo licht (...). Als (...) de motor geen Hall-effect sensoren heeft (veel BLDC motoren doen), dan dit vereenvoudigde circuit niet geschikt voor uw toepassing is."
:
Aan het einde van mijn resources, als moedeloos staren naar de gimbal werken, leek het heel onbetrouwbaar vooralsnog. Ik gaf bijna. Een idee sloeg me, "dat het belangrijkste hier is niet te snel of soepel draaien van de motor maar Houd het strak stoppen op het punt".
Het was een revolutionaire verschuiving van het doel voor mij voelde. Dus ik trok een figuur Brushless Motor te vereenvoudigen, en daarop gebaseerde ik berekend de best operatie om te maximaliseren van de stopping power van de motor op willekeurige hoek (* 1). Hierna sloeg ik bereid een geheel nieuw programma voor het uitvoeren van de bewerking en het geüpload naar de Arduino. Toen ik zag de Borstelloze Motor bleef stoppen bij de objectieve hoek sterk als nooit gezien (* 2). En de hoek gezien, de Borstelloze Motor gedraaid onmiddellijk en stopte bij de gewijzigde hoek strak weer te wijzigen.
(* 1) Ik leerde fundamentele kennis van Brushless Motor door te verwijzen naar een artikel op de site van Ijima-san (in Japans). Hoewel het is vergelijkbaar met het artikel van eLABZ in stap 6, wordt een extra onderwerp vermeld over alternatieve verbindingen, Y of Delta. Y-verbindingheeft elke Brushless Motor gebruikt in dit project. (Ik had aanvankelijk het verkeerde idee dat elke motor Delta verbinding had. Maar later kwam ik Y-verbinding in de motor gedemonteerd. Ik waardeer de Ramirez_MecaUPQvraag.)
(* 2). De vroegste berekening is gebaseerd op de toewijzing van "slots" (spoelen) uitgelegd in de site van Ijima-san. Maar geen koppel werd gekregen. Na onderzoek vond ik een handleiding te bouwen van Borstelloze Motor kit (in Japans). Het heeft me geleerd dat er alternatieven onder Y of Delta verbindingenzijn.
:
De nieuwe werking en het programma kon maken een Borstelloze Motor werken als als een Servo-Motor. Zo werden ze gewijzigd om te kunnen samenwerken met gyro. De documentaire (9) toont zij werken goed op de proefbank en stelt veel betere prestaties kon worden verwacht dan Servo Gimbal.
:
[DOCUMENTAIRE (9)] Borstelloze Motor gemaakt werk zoals als Servo Motor
