Stap 10: De printplaten: lokalisatie Board
De lokalisatie van bestuur werkt door het beheersen van de infrarood- en Time-of-Flight Boards, die gebruikt worden voor de berekening van de relatieve positie van de bezoekende robots. De lokalisatie van bestuur genereert een 24kHz signaal voor het ToF Board en een signaal 36.7kHz voor de IR-Board. De signalen voor ongeveer een dozijn cycli duren, en alleen worden uitgestoten door een robot op een moment. De andere robots die signalen ontvangen, en omdat het licht reist rond zes ordes van grootte sneller dan geluid, het bord ToF vermag tijd het verschil tussen een IR signaal aankomen en een ultrasoon signaal aankomen op drie verschillende plaatsen op de robot. Zie voor een meer diepgaande bespreking van deze methode het formele verslag (waaronder mooie vergelijkingen voor het berekenen van de afstand en positie van het overbrengen van robots).
Een ander ding om op te merken is dat de lokalisatie van bestuur ruimte voor een digitaal kompas en een gyroscoop heeft. Deze zijn ontworpen voor en zou hebben toegestaan meer nauwkeurige positionering, maar vanwege de tijd bleven beperkingen uit de definitieve versie.
Om te assembleren de lokalisatie van bestuur, begin met de 5V regulator, omringende caps, en de delen van de voedings-LED. Test de output van de regulator zoals in de vorige stappen door ervoor te zorgen dat de LED branden gaat en dat de uitvoer stabiel op 5V blijft.
Zodra dit is werken ga je gang en monteren van de rest van het bord (minus het kompas en de gyro). Zorg ervoor dat er geen korte broek voordat ik overga op de kracht, en vervolgens de Raad van bestuur te testen door te proberen de microcontroller te programmeren. Nu bent u klaar voor de volgende stap.
