Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo controle (10 / 11 stap)

Stap 10: Skript

Hier ist ein beispiel zu meiner vorwärts sequenz

# vooruit
sub vooruit
100 5504 5556 7680 4992 6016 7744
8000 5699 8000 5056 6129 4352
4864 6048 4800 7680 5896 4608
0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0
100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1
100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2
100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 3
100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4
100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5

Eure wird natürlich etwas anderst sein denn es kommt immer auf die mittelstellung der servo's een, wie sind sterven hörner montiert und wie genau hoed man gearbeitet...

dus müste dann euer code aussehen damit Translator erst einmal vorwärts Läuft.

# vooruit
beginnen
100 5504 5556 7680 4992 6016 7744
8000 5699 8000 5056 6129 4352
4864 6048 4800 7680 5896 4608
0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0
100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1
100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2
100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 3
100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4
100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5
Herhaal

sub frame_0..17_20..23
23 servo
22 servo
21 servo
20 servo
17 servo
16 servo
15 servo
14 servo
13 servo
12 servo
11 servo
10 servo
9 servo
8 servo
7 servo
6 servo
5 servo
4 servo
3 servo
2 servo
1 servo
0 servo
vertraging
terugkeer

sub frame_4_10_16
16 servo
10 servo
4 servo
vertraging
terugkeer

sub frame_0_3_6_9_12_15
15 servo
12 servo
9 servo
6 servo
3 servo
0 servo
vertraging
terugkeer

sub frame_1_7_13
13 servo
7 servo
1 servo
vertraging
terugkeer