Stap 5: Kies extra softwarebibliotheken:
Wij zijn fans van open source. Wij gebruiken Standard Template bibliotheken (STL) en BOOST bibliotheken. Veel van de functies die wij van impuls gebruikt zijn geen onderdeel van C ++ 11, dus met behulp van de nieuwste C++ en STL moet genoeg om te beginnen.
We gebruiken 0MQ en ruwe UDP voor netwerkcommunicatie. 0MQ (zeromq) is een mooie set van hulpmiddelen om berichten die tussen processen over een aantal computers worden doorgegeven. We beginnen in 2013 gebruikt maar rauwe UDP-sockets toegevoegd omdat we eenvoudige snelle en voorbijgaande communicatie pogingen nodig. De sensorgegevens zal doen een poging om het controlestation te maken, maar als dit niet het geval, verzendt bijgewerkte gegevens is beter dan te proberen te verzenden van oude gegevens.
Open Computer-visie (OpenCV) gebruiken we voor het herkennen van dingen als kranen, deurklinken.
Dan natuurlijk als er een speciale bibliotheek is, zoals voor interactie met de Hokuyo, wij die opnemen tools ook bouwen.
Hoe zit het met GazeboSim? In 2013 vonden we GazeboSim worden ingewikkelder dan we hadden tijd voor, maar in 2015 de nieuwste GazeboSim SDF lijkt te zijn meer toegankelijk, alleen de timing over het gebruik van dit instrument voor onze robot heeft geen training.
