Stap 7: Helemaal te brengen en test:
Wij nemen alle sensoren, computer, gewrichten, voeten, arm en handen vervolgens sluit ze allemaal samen in de ontwerp-configuratie.
- Camera's en LIDAR vormen de "kop". 2 DOF is make-up van de nek.
- De armen zijn samengesteld van elke 5 DOF. Dit zijn 2 rotatie en 3 hoek verbindingen.
- De handen hebben 4 DOF (Ja we overgeslagen produceren een 5e vinger).
- De romp bevat de stroomverdeling, PC Fit-PC, Arduino voor de 9DOF IMU en voeten druk sensoren. Speciaal voor de finale van de DRC we toegevoegd een 40A circuit breaker voor de noodstop.
- De poten zijn elke 3 DOF. Een oude Dynamixel rotatie gezamenlijke, en 2 nieuwe VEX robotica gewrichten.
- De voeten zijn elk 2 DOF. Stepper motor wiel controle.
Testen is waar we is mislukt. We herontworpen de benen te dicht naar de finale van de DRC DARPA om hen volledig getest voordat de competitie te hebben. Echt geen manier rond het nemen van deze ingewikkelde machine en brengen door middel van haar schreden voordat u nodig om het te zetten via haar schreden voor de wereld. We wisten dat de verandering waarschijnlijk zou maken ons niet, maar vonden dat we hadden geen alternatief dat zou plausably werk.
