Stap 3: Maken de Robotic Hand
Dit is het meest ingewikkelde deel, omdat je moet kiezen van de juiste materialen om de hand te maken, maar het kan ook gemakkelijk hebt u de mogelijkheid om 3D print de hand (er zijn veel verschillende 3D projecten op het web voor het afdrukken van hand delen).
Ik begonnen met het maken van de vingers met kurk, om te vinden van de juiste structuur voor de bewegingen, en ik maakte het met een tak.
Zorg dus drie houten cilinder per vinger, twee van hen met 1 cm over de normale lengte voor uw phalanx, nodig voor een stuk in een andere.
Met een Haakse slijper Breng de groeven om de stukken in elkaar passen (Zie de beelden, zul je beter begrijpen).
Youll ' nood sommige schuurpapier om de stukken gebogen, zodat ze kunnen roteren.
Gebruik van een boor om de gaten voor het scharnier, dan heb je te maken van de andere twee gaten voor de draad van de visserij, verticaal, één naar binnen van de hand en één naar buiten. Dus wanneer de draden worden vastgesteld op de top van de vinger, wanneer u de vinger één inwardsthe trek zal sluiten, en wanneer je trek het naar buiten de vinger wordt geopend.
De palm was problematisch, omdat ik zelf in eerste instantie met hout en de dunnere onderdelen altijd brak. Dus heb ik besloten om het staal te maken en ik heb geen problemen.
Knippen en doen sommige uitsteeksels die vergelijkbaar zijn met die voorzien in de vingers om ze te herstellen naar de palm (Zie de afbeeldingen als een referentie). Gebruik vervolgens de boor om de andere gaten voor de draad van de visserij, de duim zullen lastig omdat er geen verticale als de ther vingers.
Afer maken van de hand, wilt u een steun voor de vijf servomotoren en een steun voor de Arduino UNO planken. Zorg om te kiezen van de juiste positie van de servo's, zodat ze elkaar niet terwijl het draaien raken.
Het laatste deel bestaat in de verbinding van de vingers met de servomotoren: vaststellen van de draden van de visserij op de top van de vinger en laten passeren de gaten; Wanneer de draden aan de onderkant van de hand zijn, schakel de rotor (handmatig, zonder het drijven) op zijn maximale rotatie (180°) dus dat is in een verticale positie, daarna de reeks de draad die de vinger sluit naar de laagste hole van de rotor, bijvoorbeeld het maken van een knoop; de rotor weer op 0° (het is weer verticaal en de knoop vóór staat bovenaan) Stel de andere draad (wich opent de vinger) naar de laagste hole van de rotor. Volg de laatste afbeelding in deze stap beter te begrijpen.
Dus, als de motor bij 0 is ° (verticaal) de vinger wordt geopend en wanneer de rotor is op 180° (verticaal weer), dat de vinger is gesloten.
