Stap 5: Monteren de muis aan de onderkant van de robot
Het lijkt misschien vreemd om te ontwerpen een robot die heeft zo'n een groot oppervlak direct contact met de grond, maar de muis encoders moeten wel een zeer bijzondere afstand van de grond of anders hun nauwkeurigheid daalt dramatisch. Het plaatsen van een teflon-pad aan de voorzijde van de muis weg van de werkelijke encoder is een redelijke aanpassing, maar het is in de buurt van de grens van wat de encoders krachtig kunnen nemen.
Er zijn een paar belangrijke punten hier. Ten eerste moet de afstand tussen de motoren zo ongeveer de breedte van een 9V batterij. Dit maakt een zeer gunstige plaatsing locatie voor wat anders zou een zeer moeilijk te plaatsen van de component. Ten tweede proberen te houden van de verticale belasting van uw gewrichten zo minimaal mogelijk. U wilt kunnen passen uw circuit componenten binnen de robot, dus behoud van zo veel goedkeuring mogelijk een must is.
Als u wilt kunnen nauwkeurig detecteren draaien plaatst u de lens van de encoder zoals ver weg van het scharnierpunt van de wielen mogelijk. U kunt overwegen om daadwerkelijk de muis achteruit, al is het ruilen van coördinaat richtingen verwarrend genoeg om dat niet-ideale.
We gebruikten twee L-beugels voor het terug gewricht verzegeld met hete lijm die zeer goed werkte. We maakte vervolgens meer minimale balsa hout en cardstock beugels aan de voorkant, ervoor zorgend om het zegel van de onderbreking van de balsahout. Deze beugels waren alle verbonden met behulp van hete lijm, maar er waarschijnlijk een betere manier is van koppelen ze, precisie is moeilijk wanneer je de delen niet ontwerpt.
