Stap 1: Code Voorbeeldopdrachten
· Beurt (hoek)
· Up()
· Down()
Gaan (x):x is een geheel getal dat aangeeft hoeveel stappen de robot moet nemen. Als de wiel encoders staat 8 maal veranderen (4 hoog en 4 lage) per omwenteling van het wiel is elke stap gelijk aan 1/8 van de wielomtrek. Dit is gelijk aan ongeveer 15.7mm.
De variabele charsize wordt gebruikt als een multiplier en heeft standaard een waarde van 1. Als u het bijvoorbeeld zo dat charsize = 3 dan het bericht / afbeelding 3 maal groter zal worden en elke stap zullen ongeveer 47.1mm.
Beurt (hoek): hoek is een integer die de hoek draaien aangeeft. Alle positieve waarden veroorzaken de robot om te zetten met de klok mee. Een negatieve waarde zorgt ervoor dat de robot te draai tegen de klok. Deze opdracht is meer ingewikkeld om te gebruiken want er zijn twee verschillende manieren die de robot kunt zetten.
Draaiende methode 1: De eerste methode stopt een motor en de andere motor rijdt vooruit of achteruit. Deze methode geeft het grootste aantal mogelijk hoeken maar omdat de robot ongeveer 1 wiel draait is het moeilijker de pen met zijn vorige positie worden uitgelijnd.
Draaiende methode 2: De tweede methode drijft een motor vooruit en een motor naar achteren. Deze methode biedt de helft zoveel hoeken maar omdat de robot over het centrum van de wielen draait is het gemakkelijker uitlijnen van de pen met de vorige positie.
De voorbeeldcode wordt de eerste methode gebruikt voor de waarden van de hoek van –31 tot + 31. Hierdoor worden alle mogelijke hoeken beschikbaar. Deze hoeken worden in blauw weergegeven.
Positieve of negatieve waarden van 32 tot 40 veroorzaken de robot om te zetten de tweede methode te gebruiken, zoals in het rood.
Als je kijkt naar de voorbeeldcode ziet u dat u ook waarden 45, 90,135,180, 225, 270, 315 en 360 kunt invoeren. De code worden deze waarden automatisch converteert naar hun equivalente waarde met de tweede methode van draaien.
De voorbeeldcode automatisch compenseert de pen niet rechtstreeks tussen de wielen worden gemonteerd en herinnert zich als de pen omhoog was of omlaag op het moment een beurt werd gemaakt.
Up(): Met deze opdracht stelt de pen.
Down(): Deze opdracht verlaagt de pen.
De voorbeeldcode bevat een Stop() functie maar deze opdracht is niet nodig voor tekening en alleen binnen de opdrachten Turn(angle) en Go(x) gebruikt wordt om de juistheid van de encoder.
Er is ook een End() functie die de robot in een continue lus waar het doet niets zet totdat u op de reset-knop drukt. Dit kan aan het einde van de tekst of afbeelding worden gebruikt om te stoppen met de robot van herhaling van de loop-functie.
