Hoekmeting met behulp van de gyroscoop, versnellingsmeter en Arduino (3 / 5 stap)

Stap 3: Wat extra informatie voordat we overgaan

Voor het meten van de hoek met de gyro moeten wij integreren het signaal.
Maar waarom moeten we dit doen?
Omdat de gyro geven ons de hoekige tarief, dus een eenvoudige manier om de hoek is het hoekige tarief vermenigvuldigd met de tijd hebben [hoek = hoek + w * dt]

Voor het meten van de hoek met behulp van een versnellingsmeter die we hebben zin van de zwaartekracht in elke as van de versnellingsmeter, wat het betekent, de projectie van de versnelling van de zwaartekracht op elke richting van de sensor geeft ons een idee over de hoek. [angle_accel = arctg (AJ / sqrt (Ax ^ 2 + Az ^ 2))]

Dus waarom we gonna toepassing van twee sensor in plaats daarvan een?
Het profiteren van beide eigenschappen sensor. Als je kijkt naar de afbeelding die de gyro gegevens continu verhogen, dit heet drift en de versnellingsmeter-gegevens veel kleine tegelijk wijzigen.

En hoe om te fuseren beide signaal?
Wij zullen een techniek genaamd aanvullende filter gebruiken. Ik weet niet de exacte theorie achter dit, maar het werkt prima. Er zijn sommige informatie op het internet, net google het als u meer informatie nodig. Deze koppeling heeft een heleboel informatie en nuttig kan zijn.

filtered_angle = HPF * (filtered_angle + w * dt) + LPF*(angle_accel); waar HPF + LPF = 1

De waarden van het HPF en LPF vindt u op deze koppeling, op het filter.pdf-bestand. Bedankt jongens van "The DIY Segway".
Alleen voor test doel wij gaan tot het instellen van deze waarden als volgt, HPF = 0,98 en LPF = 0,02.