Stap 3: Roomba Open Interface in voorbeelden
In deze stap vindt u voorbeelden van veelgebruikte opdrachten gebruikt om te controleren de Roomba serie 500. In dit documentvindt u meer informatie over Roomba Open Interface .
Roomba 500 + kan werken in één van de vier modi:
- Volledige modus geeft u volledige controle over Roomba (geen veiligheidsmaatregel zoals deze is voor veilige en passieve modus)
- Veilige modus introduceert enkele veiligheid verband houdende uitzonderingen wanneer u alle de aandrijvingen niet kan beheersen:
- detectie van een daling van de wiel
- detectie van een klif terwijl u verplaatst vooruit of achteruit
- oplader aangesloten en aangedreven
- Passieve modus kunt u aanvragen en ontvangen van sensorgegevens, maar in deze modus kunt u niet de Roomba actuatoren (motoren, lichten, spreker)
- Off mode toen macht is eerst op of na een verandering van de batterij (wachten op opdracht Start)
Een veilige en volledig functionele operationele modus is de veilige modus, dat is de aangewezen wijze voor extern beheer. Voor het uitvoeren van veilige modus moeten we ten eerste opdracht 128 verzenden dat begint de Open Interface en vervolgens opdracht 130 (of 131) om Roomba in veilige modus. Als we willen uitvoeren een van de ingebouwde moeten modi (schoon, spot, dok, enz.) reinigen wij sturen de derde opdracht met de juiste code (Clean-135, Spot-134, Dock-143). De volgorde van de volledige seriële voor deze modi zijn als volgt:
- Instellen van veilige modus - (128, 130)
- Spot - (128, 130, 134)
- Schoon - (128, 130, 135)
- Dock - (128, 130, 143)
Als de Roomba in de veilige modus is bepalen we de Roomba aandrijvingswielen met behulp van de opdracht 137. De volledige 5 bytes seriële volgorde is als volgt: (137, snelheid hoge byte snelheid lage byte, RADIUS-hoge byte, RADIUS-lage byte). Voorbeelden van de seriële sequenties voor de controle van de beweging van de Roomba:
- Vooruit - (137, 100, 0, 128, 0)
- Ga terug - (137, 254, 12, 128, 0)
- Turn Right - (137, 100, 0, 255, 255)
- Linksaf - (137, 100, 0, 0, 1)
We kunt ook opdracht 146gebruiken om te bepalen van de beweging van de robot. Dit commando laten controle PWM (Pulsbreedtemodulatie) voor het rechter en linker wiel: (146, recht PWM hoge byte recht PWM lage byte, links PWM hoge byte, links PWM lage byte). Voorbeeld van de PWM-controle:
- Verplaatsen van Top Right - (146, 0, 130, 0, 255)
- Verplaatsen van linksboven - (146, 0, 255, 0, 130)
De opdracht 139 bepalen de kleuren LEDs. Kunnen we de Clean/Power LED kleur veranderen door het instellen van de de waarde van de kleur byte in seriële sequentie: (139, LED Bits, kleur, intensiteit). Als kleur byte is ingesteld op 0 krijgen we groene kleur. Doordat deze waarde krijgen we tussenliggende kleuren (oranje, geel, enz.) en rode kleur voor de maximale waarde 255. Voorbeelden van LED's controle:
- groen - (139, 0, 0, 128)
- oranje - (139, 0, 128, 128)
- rood - (139, 0, 255, 128)
De laatste opdracht die ik wil noemen is de opdracht 140 waarmee u eenvoudige liederen te spelen. Voorbeelden van de seriële sequenties voor het afspelen van de nummers:
- nummer 1 - (140, 0, 5, 72, 32, 74, 32, 76, 32, 77, 32, 79, 32, 141, 0)
- nummer 2 - (140, 1, 5, 69, 16, 71, 16, 72, 16, 74, 16, 76, 16, 141, 1)
