Stap 4: Controleren motorsnelheid en turn on/off een LED (optioneel)
Zodra wij gebruik van een H-brug, de L293-D voor motorische controle maken zullen, moeten we beslissen als naast richting, wij ook controle snelheid.
Hier twee mogelijkheden:
- Vaste snelheid: aansluiting van H-brug inschakelen Pins (1 en 9) aan + 5V (volledige snelheid) of een andere proportionele waarde een deler van spanning met 2 weerstanden
- Pins 1 en 9 aangesloten op Raspberry Pi GPIO.18 inschakelen
Meestal kunt u de snelheid constant houden, maar laten we onderzoeken hoe om het te controleren. Daartoe, mogen een PWM-signaal gebruikt worden. Laten we een groep van scripts, zoals wij deden met "Routebeschrijving" (de waarden moeten worden getest voor uw specifieke motor) maken:
sudo nano nospeed.cgi
#! / bin/bash
GPIO pwm 1 0
.
sudo nano lowspeed.cgi
#! / bin/bash
GPIO pwm 1 250
.
sudo nano regularspeed.cgi
#! / bin/bash
GPIO pwm 1 512
.
sudo noano highspeed.cgi
#! / bin/bash
GPIO pwm 1 1023
.
Zodra de scripts zijn gemaakt moet u machtigen hen om te worden uitgevoerd, dezelfde zoals werd gedaan met forward.cgi
sudo chmod 755 nospeed.cgi
sudo chmod 755 lowspeed.cgi
sudo chmod 755 regularspeed.cgi
sudo chmod 755 highspeed.cgi
Nu, het is alleen het uitvoeren van sommige tests om te bevestigen dat alles werkt:
. / lowspeedcgi
./regularspeed.cgi
./Highspeed.cgi
. / nospeedcgi
In mijn geval, in het stadium heb ik een LED verbonden met GPIO.18, zodat ik kan zien door de intensiteit van de heldere, dat de opdracht werkt.
Laatste, maar niet in het minst, laten we een extra script te controleren van een digitale uitgang, om te schakelen ON of OFF van een lamp, bijvoorbeeld. Daarvoor gebruiken we de GPIO.10:
sudo nano llighton.cgi
#! / bin/bash
GPIO -g schrijven 10 1
.
sudo nano llightoff.cgi
#! / bin/bash
GPIO -g schrijven 10 0
.
sudo chmod 755 lighton.cgi
sudo chmod 755 lightoff.cgi
Dezelfde als voor als u besluit te gebruiken die extra GPIOs, moet u het script/etc/rc.local:
sudo nano /etc/rc.local
…
GPIO -g modus 5 uit
GPIO -g modus 6 uit
GPIO -g modus 13 uit
GPIO -g modus 19 uit
GPIO -g modus 10 uit
GPIO modus 1 pwm
exit 0
Het is goed om de gpio modus 1 pwm als de lijst regel voor exit 0
