Stap 22: UPDATE.
Als dit mijn eerste was wat ik zou noemen "juiste robot", er waren dingen die ik was niet tevreden over als ik aanvankelijk klaar bent met de bouw. Een ding was de rommelige draden die ik noemde in post #47, die ik wilde uitzoeken. Een ander ding was dat allemaal de verlichting (met uitzondering van de RGB-oog array) werden allemaal aangedreven door afzonderlijke power supplies (AA- en AAA-batterijen), evenals de spreker en de "sound aan het licht" sensor voor de mond.
MAIN ELEKTRISCH SYSTEEM
Dus na het strippen van de Elektra, ik opgeruimd op het platform, legde alle nieuwe randapparatuur, en gemarkeerd dan de gaten voor alle kabels te porren via geboord. Vervolgens vast alle randapparatuur naar het platform.
Met betrekking tot randapparatuur waren deze 5v regelgevers, verstelbare buck converters, 5v Relais bakstenen, 12v 2-kanaals externe estafette, geluid naar lichtsensor, EL licht estafette 10 amp motorcontroller, opnieuw gepositioneerd EZ-B v4 en twee accu's voor de EZ-B en drive motoren aftreden. Zodra alles is vastgesteld beneden, begonnen de bedrading up met behulp van nieuwe siliconen gecoat staaldraad die nu kleur gecodeerd was, en het hergebruik van de servo-uitbreiding en de jumper kabels.
REPARATIES
Over Kerstmis K-9 had een beetje ongeluk toen wat betreft een deuropening. Hij nam de bocht te krap en wreef zijn zijpaneel tegen het kozijn met genoeg kracht te kraken zijn blauwe acryl panel. Zodat ik in geslaagd om een ander blad, het op maat gesneden en bevestigde het op zijn plaats. Maar om te stoppen dit gebeurt opnieuw, voegde ik een paar houten knuppels net binnen de acryl panelen te treden als versterkingen zodat de panelen zou niet flex zoals veel moet gebeuren.
Ik ook vervangen K-9 de bumpers, zoals op het gebroken deelvenster Lazarus was toen ik verwijderd, en ik had genoeg schuim buizen ter vervanging van alle van de bumpers. Maar voordat ik de nieuwe kant bumpers vervangen, maakte ik een extra geheime wijziging aan hen die hierna wordt vermeld in de sectie "Sensoren" (oop van, ik gaf weg nu het geheim), die de acryl panelen verder wilt beveiligen.
VERLICHTING EN SPREKER
Zoals hierboven vermeld, liepen alle van de verlichting uit hun eigen batterijen, zodat ik die veranderde. Heel eenvoudig, snijd ik de compartimenten van de batterij uit het chassis en het Configuratiescherm licht, liep ze stapsgewijs omlaag buck omzetters, brak door de positieve draden en liep ze door Relais die zou worden geschreven met verschillende knipperende patronen in EZ Builder.
Met de EL-verlichting voor de mond en dorsale rand verlichting liep ik ze door buck-conversieprogramma's die worden aangedreven met behulp van digitale Vcc pinnen. De dorsale verlichting is nog steeds servo gecontroleerd (servo persen knop voor verschillende flitsopties), en de mond verlichting automatisch inschakelt wanneer de EZ-B doet. Ik verwijderde hij oplaadbare batterij van de spreker en bedraad het rechtstreeks naar analoge grond en Vcc pinnen die branden op wanneer de EZ-B doet.
SENSOREN
Flex sensoren.
Dus, zoals hierboven vermeld in de sectie "Reparaties", ik heb twee Flex sensoren die zijn aangesloten op een strategische locatie binnenkant van de kant bumpers die als een hobbel-sensor fungeren. Deze zullen scripted dus als een bumper gaat om contact met een object zoals een kozijn wanneer K-9 een kamer draait, de bumper/sensor zal buigen triggering van een script dat de aandrijfmotoren stopt, omkeren, sturen uit de buurt van het object, vervolgens zijn koers te navigeren langs het object veilig aanpassen.
Deze sensoren zijn makkelijk te zetten en een ADC poort weggelopen. Ik schreef een korte tutorial hier in post #29, waarin wordt uitgelegd hoe deze Flex sensoren aansluiten.
De sensoren van het geluid.
Na enig succes montage van deze sensoren geluid op mijn Victor project, besloten heb ik om wat meer en passen ze in K-9.
Ze zijn discreet verborgen binnenkant van de voorkant van de kant bumpers, en zijn ook verslaafd aan ADC poorten. Deze zijn gekoppeld aan de nek "kijk links/rechts" servo, zodat K-9 kunnen kijken in de richting van het luidste geluidssignaal dat wordt gedetecteerd. Ideaal voor wanneer iemand praat met hem, en ook nuttig als een beveiligingsfunctie waar als een geluid wordt gedetecteerd, hij kan dingen doen zoals blik in de richting van het geluid en nemen foto's, bijvoorbeeld.
Lichtsensor.
Weggestopt onder de bumper links is een lichtgevoelige Diode Sensor Module die wijzigingen in licht detecteert. Dus als hij was af een donkere kamer, zou de lichtsensor dit detecteren en implementeren van de fakkel. Dat is slechts een voorbeeld van wat ik zal dit voor gebruiken.
Ultrasone sensoren van de "Ping".
K-9 had al een ping sensor gemonteerd onder zijn nek, maar ik voelde dat hij nodig had meer te compenseren voor de langste breedte van het lichaam. Dus nu hij heeft ping twee verdere sensoren flush op de linker- en rechter voorpand been panelen gemonteerd.
Deze zal gewoon scripted worden om te stoppen op een object (deur frame ect), omkeren, en weg te sturen. De sensor van de nek is nu statische (liep uit digitale poorten voor de servo) die controleert de lengte van het hoofd en vermijden van onderneemt, indien nodig.
Ik voegde ook een andere ping-sensor aan de achterkant van de K-9, binnenkant van de achterbumper aangebracht.
PIR sensor.
Ik heb ook een passief infrarood sensor toegevoegd aan de voorzijde van K-9 de nek die, afhankelijk van de tijd van dag, als een beveiligingsmonitor fungeren zal. Hij zal automatisch uitgeschakeld (verlichting, servo vrijgeven ect) op een vooraf ingestelde periode van tijd, en enige heeft de PIR lopen. Dus wanneer beweging wordt gedetecteerd, zal hij de nodige energie en de nodige maatregelen nemen. Ik vond ook dat er nuttige energiebesparende optie bij het live testen van scripts. Eenvoudig te draad op en aangesloten op een digitale poort.
4 in 1 sensor.
Ik heb besteld Dit zoals het ziet als een grote kleine sensor eruit, en ik had een vrije i2c poort u moet gebruiken. Niet veel te zeggen over dit, als ik tot het schip wachten ben, maar moet niet lang nu. Gyro, kompas, versnellingsmeter en temperatuur sensor alle opgenomen in deze. Zo snel dat k-9 zal weet omhoog van omlaag, hot tegen koude en noorden van Zuid.
CHASSIS
Alleen een kleine verandering hier, maar het was nodig. Het chassis had twee grote aandrijfwielen en één voorwiel steering. En hoewel deze setup werkte, toen K-9 een hoek een beetje snel nemen zou, zijn voorste hoeken zou de neiging om de duik naar een kant. Ook was ik niet gelukkig over al het front-end gewicht rust op een wiel.
Dus ik heb toegevoegd sommige caster wielen aan de twee voorste hoeken van het chassis, en hij beweegt rond veel meer sierlijk nu, zonder te kijken als hij een te veel olie blikjes voor lunch heeft (als je wat ik bedoel weet).
POWER SYSTEEM
LiPo Accu's zijn uit, Nimh accu's. Redenen, Nou het is niet dat ik houd niet van LiPo Accu's, verre van. Ze pak een geweldige punch voor het aanbieden van een aardige hoeveelheid huidige wanneer dat nodig. Maar ik heb twee belangrijke redenen waarom ik heb de verandering. De eerste reden. Mijn familie ontving onlangs, enkele verwoestende nieuws dus robotica nam een achterbank aangezien u kunt veronderstellen. Dus toen ik terug naar het onlangs (een andere reden voor K-9 van makeover, zodat het van mijn geest van dingen nemen kon), ik mijn 7.4V en 11.1v aangesloten LiPo is te laden (u zien waar dit gaat), yep, ze zou niet opladen en waren beiden zo dood als een dodo. Zoals u zich voorstellen kunt, was ik mooi (invoegen scheldwoorden hier) met dit, als de batterijen waren slechts een paar maanden oud. Vrij veel een verspilling van over £ 80/125 dollar, die in de prullenmand eindigde, omdat ik niet rond op te laden ze zelfs wanneer ik niet met behulp van hen.
De andere reden was dat ik de batterijen opladen wilde terwijl K-9 nog aangedreven werd op (in een laag vermogen, veiligheid scanmodus), met alleen de EZ-B controle van de PIR-sensor. Ook met de nieuwe opladen poort die ik heb gemaakt, ik op een dag wil dit omzetten in een docking poort, dus K-9 kan auto dok en zelf kosten die, zoals u wel of niet weten, kan niet worden gedaan met LiPo Accu's, tenzij een hakmes circuit switching gebeurt, die ik ben niet zeker hoe om te gaan over dit toch.
In groet opladen en mogelijk toekomstige docking, ik een 6 manier plugable aansluitblok gekoppeld aan de binnenkant van het achterste been paneel en bekabeld het, met het andere uiteinde aan de laders gekoppeld. Dus eens ingestopt, zal dit de 7, 2V opladen EZ-B, 12v aandrijfsysteem en de tablet PC-batterijen. Hoewel de Nimh laders die ik kocht bevoegd een afgesneden die kicks in na 4 uur, zijn alle drie laders aangesloten op een digitale lichtnet countdown timer die ik heb ingesteld op uitschakelen na 2 uur, dus er geen gevaar is voor het overladen van de Nimh accu's. Ze zijn ook geïsoleerd zodat ik opladen ongeacht batterij nodig is kan, op zijn eigen. Ik kan een dag maken de overstap naar leven batterie packs, maar ik weet niet genoeg over hen nog te binden te maken van een aankoop, zoals ze vrij prijzig zijn, en ze lijken niet te hebben velen verbruiker overzichten op het web.
VISUELE WEERGAVE-EENHEID
Op het bedieningspaneel die in K-9 de dorsale deelvenster zit, had ik oorspronkelijk een dot-matrix schuiven van de vertoning, die keek en werkte goed, maar geen echte informatie niet weergegeven. Dus ik heb het verwijderd, en vervangen door een blauw LCD display die live EZ-B en systematiek wetenswaardigheid, evenals sommige aangepaste berichten wordt weergegeven.
Een andere kleine verandering, maar een groot probleem is ook de Beeldschermwerk in K-9 de controle paneel. Oorspronkelijk had ik een Android tablet van generieke cheap'o, maar dat is nu gegaan. Generieke Android, OUT... Acer W3 met Windows 8, IN. Dit is een beetje een spel wisselaar voor K-9, omdat dit bijdragen zal tot het waardoor hij veel meer autonome en mobiele met volledige toegang van de EZ-Builder, en hem de mogelijkheid geeft om systeembestanden te openen terwijl hij is uit en over bij vrienden een huis, of een liefdadigheidsevenement zonder mijn laptop ook over karten. Ook is een iets groter scherm een bonus.
Ik moest het controle paneel om het huis van de nieuwe tablet en het is een beetje groter, en verplaatsen van het gat voor de voorzijde geconfronteerd met camera, is zo ontworpen dat de W3 is gemakkelijk te verwijderen door deze te schuiven uit vanaf de bovenkant van de binnenzijde van het paneel wegging.
Ik heb ook een splitter voor hoofdtelefoon aangesloten op K-9 de spreker, dus nu evenals Bluetooth mijn telefoon te verbinden, en een goede uitbraak uit de EZ-B naar de spreker, de W3 is ook opgevijzeld om de dezelfde spreker, zodat alle muziek, video's ect kan worden gespeeld via het W3 en kan worden gehoord door middel van een betere kwaliteit-luidsprekersysteem. En als ik mijn iPhone op de W3 via het VCN-app die ik gebruik aansluit, ik hoef mijn laptop gebruik zoveel control een volledige EZ Builder-project, met name voor het gebruik van besturingselementen, zoals Pandorabot.
EZ-BUILDER PROJECT
Er is niet veel om hier te vermelden op dit moment, zoals ik ben herschrijven/herbouw de EZ-Builder-project om de wijzigingen die zijn aangebracht, maar zodra ik heb een paar dingen gedaan, zal ik post een andere update. Ik heb een start gemaakt met de mobiele interface controle, hoewel dit misschien enigszins, maar niet veel veranderen. Maakte ik de knoppen met MS Paint die ik was gaan gebruiken voor mijn Victor project, dus ze waarschijnlijk niet zo goed als ze zijn kunnen, maar ze zijn verschillend en uniek, zien er goed op EZ-Builder mobiele sitemaps en ik net als hen, en het was mijn eerste poging tot het maken van aangepaste knoppen ook. Wanneer een knop actief is, elementen van de knop groen, en toen stopte, ze zijn zoals u deze in de afbeelding hieronder ziet, en de meeste knoppen als een arrêtering werken (druk op On / Off Duw) functie die op onroerende goederen het scherm slaat met het niet hebben van een On-knop en een Off-knop.
IK BEN KLAAR MET HET SCHRIJVEN VAN NU, BIJNA.
Dus dat is ongeveer het voor nu. K-9 van EZ-B is nu volledig geladen, met elke digitale poort en pin, elke analoge poort en pin, alle drie i2c poorten (Nou niet helemaal, als ik op de 4 in 1 sensor wacht te komen) en de poort van de camera, allemaal in gebruik. De enige die dat niet is, is de UART 0 port die nog steeds leeg is, maar ik ben zeker ik vind een gebruik voor het someday. Dus ik hoop dat u vond sommige van de update interessant. Ik zal zien of ik krijgen kan rond aan het ophangen van een andere video binnenkort voor iedereen die geïnteresseerd is.
