Stap 6: Afstemmen van de PID
Nu ben je klaar om af te stemmen op uw Gimbal.
Ten eerste, de macht van de Gimbal en vergeet niet dat moet u de camera op de gimbal laden voordat u start het kalibratieproces.
Voor tuning kunt u als volgt te werk:
-Het uitvoeren van een handmatige perturbation op de positie van een as.
-Controleer de grafiek
-Afhankelijk van de reactie, veranderen de P, D of ik constanten met de tuning tool. (Im ' using EvvGC GUI 0.4.1.2)
* Het is aangeraden om een tabel met hoek van perturbation vs de gimbal afwikkeling van tijd.
Onthoud deze tips:
P: proportionele constante. Een hoge evenredige krijgen resultaten in snelle reactie. Als de proportionele winst te hoog is, kan het systeem instabiel worden.
D: differentiële constante. Het is nuttig om te verbeteren van de stabiliteit van de gimbal. Een hoge differentieel krijgen resultaten in een kleinere beslechting tijd. Als de afgeleide winst het te hoog is wordt het systeem oscilleert.
I: integraal-constante. Het is nuttig om de steady-state-fout te corrigeren. In een paar woorden helpt het de gimbal te bereiken de nulpositie.
