KARTON ROBOT---DANSEN, DANSEN, DANSEN! (27 / 54 stap)

Stap 27: Test alle motoren met Arduino - Autonomish

Met alles samen bekabelde en getest met Firmata controle, kunnen we nu een eerste steek en enige zelfstandigheid. Op de schaal van de robot van autonomie (waaruit ik zal als ik ga langs) - deze krijgt ons ergens tussen een blender (knop push = één actie) en een schotel-wasmachine (één knop push = een reeks acties).

Dus is hier wat eenvoudige (maar lange) Arduino-code.

Het draait elke motor - voorwaartse en achterwaartse - snel en traag.

///////////////////////// ARDUINO ////////////////////////////

Richting lage = naar lichaam of doorsturen
Richting hoog = uit de buurt van lichaam of achterwaarts
int RightArmDir = 2;
int RightArmSpeed = 3;
int LeftArmDir = 4;
int LeftArmSpeed = 5;
int WaistDir = 7;
int WaistSpeed = 6;
int RightWheelDir = 8;
int RightWheelSpeed = 9;
int LeftWheelDir = 12;
int LeftWheelSpeed = 10;

int Slow = 20;
int Fast = 40;
int t1 = 500;
int t2 = 100;

VOID Setup {}
pinMode (RightArmDir, uitvoer);
pinMode (RightArmSpeed, uitvoer);
pinMode (LeftArmDir, uitvoer);
pinMode (LeftArmSpeed, uitvoer);
pinMode (WaistDir, uitvoer);
pinMode (WaistSpeed, uitvoer);
pinMode (RightWheelDir, uitvoer);
pinMode (RightWheelSpeed, uitvoer);
pinMode (LeftWheelDir, uitvoer);
pinMode (LeftWheelSpeed, uitvoer);

Serial.begin(9600);
}

void loop {}

BASISTESTS / /
Serial.println ("BASISTESTS");
De rechterarm test
Serial.println ("rechterarm");
Rechterarm omhoog
Serial.println("up");
digitalWrite (RightArmDir, hoge);
digitalWrite (RightArmSpeed, Slow);
vertraging (t1);
digitalWrite(RightArmSpeed,Fast);
vertraging (t2);
digitalWrite(RightArmSpeed,Slow);
delay(T1);
digitalWrite (RightArmSpeed, 0);
delay(T1);
Rechterarm naar beneden
Serial.println("down");
digitalWrite (RightArmDir, laag);
digitalWrite (RightArmSpeed, Slow);
vertraging (t1);
digitalWrite (RightArmSpeed, Fast);
vertraging (t2);
digitalWrite (RightArmSpeed, Slow);
delay(T1);
digitalWrite (RightArmSpeed, 0);
delay(T1);
Test linkerarm
Serial.println ("linker Arm");
Linker Arm omhoog
Serial.println("up");
digitalWrite (LeftArmDir, hoge);
digitalWrite (LeftArmSpeed, Slow);
vertraging (t1);
digitalWrite (LeftArmSpeed, Fast);
vertraging (t2);
digitalWrite (LeftArmSpeed, Slow);
vertraging (t1);
digitalWrite (LeftArmSpeed, 0);
delay(T1);
Linkerarm naar beneden
Serial.println("down");
digitalWrite (LeftArmDir, laag);
digitalWrite (LeftArmSpeed, Slow);
vertraging (t1);
digitalWrite (LeftArmSpeed, Fast);
vertraging (t2);
digitalWrite(LeftArmSpeed,Slow);
delay(T1);
digitalWrite (LeftArmSpeed, 0);
delay(T1);
Test taille
Serial.println("waist");
Bukken
Serial.println("down");
digitalWrite (WaistDir, hoge);
digitalWrite (WaistSpeed, Slow);
vertraging (t1);
digitalWrite (WaistSpeed, Fast);
vertraging (t2);
digitalWrite (WaistSpeed, Slow);
delay(T1);
digitalWrite (WaistSpeed, 0);
delay(T1);
Buig omhoog
Serial.println("up");
digitalWrite (WaistDir, laag);
digitalWrite (WaistSpeed, Slow);
vertraging (t1);
digitalWrite (WaistSpeed, Fast);
vertraging (t2);
digitalWrite (WaistSpeed, Slow);
delay(T1);
digitalWrite (WaistSpeed, 0);
delay(T1);
Het juiste wiel test
Serial.println ("juiste wiel");
Doorsturen van het juiste wiel '
Serial.println("foward");
digitalWrite (RightWheelDir, hoge);
digitalWrite (RightWheelSpeed, Slow);
vertraging (t1);
digitalWrite (RightWheelSpeed, Fast);
vertraging (t2);
digitalWrite (RightWheelSpeed, Slow);
delay(T1);
digitalWrite (RightWheelSpeed, 0);
delay(T1);
Juiste wiel achteruit
Serial.println("backward");
digitalWrite (RightWheelDir, laag);
digitalWrite (RightWheelSpeed, Slow);
vertraging (t1);
digitalWrite (RightWheelSpeed, Slow);
vertraging (t2);
digitalWrite (RightWheelSpeed, Slow);
vertraging (t1);
digitalWrite (RightWheelSpeed, 0);
delay(T2);
Test linker wiel
Serial.println ("linker wiel");
Linker wiel doorsturen
Serial.println("foward");
digitalWrite (LeftWheelDir, hoge);
digitalWrite (LeftWheelSpeed, Slow);
vertraging (t1);
digitalWrite (LeftWheelSpeed, Slow);
vertraging (t2);
digitalWrite (LeftWheelSpeed, Slow);
delay(T1);
digitalWrite (LeftWheelSpeed, 0);
delay(T1);
Linker wiel terug
Serial.println("backward");
digitalWrite (LeftWheelDir, laag);
digitalWrite (LeftWheelSpeed, Slow);
vertraging (t1);
digitalWrite (LeftWheelSpeed, Slow);
vertraging (t2);
digitalWrite(LeftWheelSpeed,Slow);
delay(T1);
digitalWrite (LeftWheelSpeed, 0);
delay(T1);
FANCY TESTS / /
Serial.println ("FANCY TESTS");
Raken vloer
Aanraking van de hemel
Uitgangspositie
Draai links
Draai rechts
Gaan doorsturen
Achterwaarts gaan
Robot dans
Serial.println("REPEAT...");
}