Kogge-Burn eenvoudige perceptie Stack

Dit is een van de kortste instructables voor Cog-Burn.

Lidar Lite code is eigenlijk het uitgangspunt. We gebruikten de versie met de standaard Arduino draad bibliotheek. Vervolgens voegde de code om te zetten op maximaal drie LEDS. Elke LED geeft aan dat de LIDAR een object binnen 1m, 2m en 3m ziet. De code die we toegevoegd is hieronder en op lijn 50 toegevoegd.

 reading |= Wire.read(); // receive low byte as lower 8 bits if (reading<100) digitalWrite(13,HIGH); // start addition else digitalWrite(13,LOW); if (reading<200) digitalWrite(12,HIGH); else digitalWrite(12,LOW); if (reading<300) digitalWrite(11,HIGH); else digitalWrite(11,LOW); // end addition Serial.println(reading); // print the reading 

Ons ontwerp is altijd geweest dat het zien van meer dan 3m is niet nodig omdat u opdracht de robot om te rijden slechts een paar voeten voordat u controleren gaat dat alles zinvol en de afstanden op het object dat u op dit moment zijn gericht op het meten.

De afstand van de LIDAR is net het lezen van het laatste nummer van de ASCII-vanuit een serieel apparaat/dev/ttyUSB # om de afstand naar het object van de LIDAR.

We hadden een Hokuyo LIDAR beschikbaar aan ons team voor de finale van de DRC DARPA en we gebruikten het voor de DARPA DRC proeven. Maar besloten we dachten we kunnen wegkomen met alleen de LIDAR Lite en opslaan wat gewicht en de robot een beetje meer betaalbaar te maken.