Stap 8: Conclusies, notities, ruimte voor verbetering
Beide assen hebben problemen met het niet helemaal centreren als gevolg van de potentiometers - waardoor het de digitale servo's om te veel zeuren in rust. Voor occasioneel gebruik is het waarschijnlijk prima. Voor TeleToyland gebruikten we een gescheiden servo aangedreven schakelaar op gewoon zwenking zij vandoor wanneer niet in gebruik. Misschien krijgen we een digitale servo-programmeur om te zien of er een vernauwing van de dode band zal helpen. Hogere kwaliteit potentiometers kunnen helpen, maar we kunnen ook het bereiken van een praktische resolutie limiet in deze aanpak.
(Juni 2009) Voor de lineaire geleiders gebruikten we lade glijders. Deze werkt prima tot nu toe, maar ze uitsteken wanneer de XY-tabel in de uitgangspositie is. Dus, we denken over het gebruik van 16mm die lineaire glijdt uit www.vxb.com - die lijkt op de laagste kosten degenen rond.
(Juni 2009) Merk op dat voor de Y-as (de ene boven), de servomotor prima werkt, maar de X-as, we enkele problemen hebben. Dus het huidige systeem is met behulp van een
Pololu 3A motorcontroller met Feedback en een 12VDC 250 RPM gelijkstroommotor Gearhead. Het bestuur Pololu werkt net als een servo control board, en hebben we al de externe potentiometer. De motor is veel robuuster en goed heeft gewerkt. Één klein probleem is dat de PID-algoritme soms een beetje overschrijdingen, maar het is niet te veel, en de Raad van bestuur u laat de PID-constanten zijn kunt: gewoon tijd nodig voor het gehannes. :-) U kunt ook met een servo-board en aan te passen voor hetzelfde doel worden gebruikt - zullen we kijken naar die soms ook.
Andere toepassingen
Dit is een interessante aanpak, en een uitstekende arm-configuratie voor een mobiele robot zou kunnen maken. The Leaf projectleden zijn ook geïnteresseerd in de armen, en dit kan worden gebruikt voor een deel van het. Je kon zelfs een tegenwicht aan de riem tegenover het einde effector toevoegen zodat de arm automatisch - evenwicht zou als de hand beweegt uit, zou de contra gewicht teruggaan. Het toevoegen van een tweede lineair systeem achter het zou het gewicht van het object opgepikt te worden afgewogen.
De volgende websites verstrekt sommige van de inspiratie voor dit project:
Gemakkelijk om te bouwen van Desk Top 3 as CNC frezen Machine Tom McWire
Verbetering van de Servo positie nauwkeurigheid David P. Anderson
ServoCity Servo Power versnellingsbakken
Wij dit niet gebruiken, maar het ziet er interessant - een katrol riem timing voor FMN riemen (0.08" pitch) voor Hitec servo's
We vonden dit na het bouwen van ons - toepassingen versnellingen op een gelijkaardige manier, en de lade glijders zijn vergelijkbaar:
Autonome Tafelvoetbal Table.
U kunt rijden dit project live op TeleToyland
.
