Stap 5: Code uitleg
In dit deel van de code de draad is bibliotheek opgenomen. Deze bibliotheek staat de Arduino Uno om te communiceren met I2C / TWI (twee Wire Interface)-apparaten. Tevens worden de control registers voor de L3GD20 Gyro-sensor gedefinieerd.
Elk journaal wordt gebruikt voor het configureren van de chip tijdens de initialisatie. Register 0x20 wordt bijvoorbeeld gebruikt om de x-, y- en z-assen. Register 0x21 is gebruikt een high-pass filter in te stellen. Register 0x22 is gebruikt om de interne interrupts van de chip. Register 0x23 is gebruikt om het bereik van het volledige schaalbereik. Register 0x24 is gebruikt om te controleren de high-pass filter van de uitgangen. Vervolgens wordt het adres van de slaaf voor onze apparaat verklaard.
Als verwijzen we door naar het gegevensblad van de L3GD20, zien we dat het adres dat is gekoppeld aan de L3GD20 110101xb is. De SAO pin in onze gyroscoop laat ons toe om het laatste stukje van het adres kiezen door het hoog of laag te plaatsen. Zo hebben we twee mogelijke adressen: 1101010 of 1101011.
In deze tutorial die hebben we besloten om de grond van de SAO, dus onze slaaf adres is 1101010 of 106 in decimale notatie.
Tot slot worden x, y en z aangegeven als integer variabelen te houden van de waarde die is gemeten door de gyroscoop op elke as.
