Stap 12: Testen en kalibratie
Hopelijk je al geüpload de firmware in stap 2. Als dat niet het geval is, doe het nu.
De test firmware trekt een plein net herhaaldelijk, zodat we richting en nauwkeurigheid controleren kunnen.
- Plaats uw robot op een vlotte, vlakke, open ondergrond.
- Schakel de voeding in.
- Bekijk uw robot vierkanten tekenen.
Als u niet lichten in de microcontroller bekijkt, ga terug en problemen macht zoals in stap 8.
Als je robot beweegt niet, controleer dan de stroomaansluitingen naar het stuurprogramma van de darlington in stap 9.
Als je robot beweegt schokkerig, controleer dan de pin aansluitingen voor de microcontroller en darlington coureur in stap 10.
Als je robot in een geschatte plein beweegt, is het tijd om te zette sommige papier en een pen erin (afbeelding 1).
Uw kalibratiepunten zijn:
Ik ben begonnen met een gemeten wielen met een diameter van 65 mm en ziet u de vakken naar binnen draaien (afbeelding 2).
Ik verhoogde de diameter 67, en u kunt zien het was draaien naar buiten (afbeelding 3).
Ik kwam uiteindelijk op een waarde van 66.25 mm (afbeelding 4). U kunt zien dat er nog enkele inherente fout als gevolg van versnelling lash en dergelijke. Dicht genoeg te doen iets interessants!
