Make bedraad robotarm rand aan "Wireless" met DIY Arduino + XBee (12 / 15 stap)

Stap 12: Test de Motors Driver Board

De sketch alleen testen van Robot basis motoren. Als u wilt testen een andere motor, voeg de functies dwz gripUp(), gripDown() en gripPause(mSecond) voor het testen van de Robot greep motor, enz...

Opmerking: Verwijder de XBee module (of Bluetooth, als u Bluetooth gebruikt) voordat upload de schets aan de Arduino!

Testen van de robotarm motoren en LED-verlichting

Greep (M1) IN en OUT actie
int gripEnablePin = 10;
int gripPin1 = 9;
int gripPin2 = 5;

Pols (M2) op en neer actie
int wristEnablePin = 11;
int wristPin1 = 8;
int wristPin2 = 12;

Elleboog (M3) op en neer actie
int elbowEnablePin = 6;
int elbowPin1 = 7;
int elbowPin2 = 15;

Schouder (M4) op en neer actie
int shoulderEnablePin = 14;
int shoulderPin1 = 2;
int shoulderPin2 = 4;

Baseren (M5) rechts en links actie
int baseEnablePin = 3;
int basePin1 = 16;
int basePin2 = 17;

LED aan / uit-actie
int LED = 13;

VOID Setup {}
pinMode (LED, OUTPUT);

greep (M1)
pinMode (gripEnablePin, OUTPUT);
pinMode (gripPin1, OUTPUT);
pinMode (gripPin2, OUTPUT);

pols (M2)
pinMode (wristEnablePin, OUTPUT);
pinMode (wristPin1, OUTPUT);
pinMode (wristPin2, OUTPUT);

elleboog (M3)
pinMode (elbowEnablePin, OUTPUT);
pinMode (elbowPin1, OUTPUT);
pinMode (elbowPin2, OUTPUT);

schouder (M4)
pinMode (shoulderEnablePin, OUTPUT);
pinMode (shoulderPin1, OUTPUT);
pinMode (shoulderPin2, OUTPUT);

Base (M5)
pinMode (baseEnablePin, OUTPUT);
pinMode (basePin1, OUTPUT);
pinMode (basePin2, OUTPUT);
}

void loop {}
Hiermee schakelt u Robot LED
digitalWrite (LED, hoge);
delay(500);
digitalWrite (LED, laag);
delay(500);

rechts voor 1500 milliseconden draaien
baseRight();
delay(1500);

pauze gedurende 1000 milliseconden
basePause(1000);

linksom voor 1000 milliseconden
baseLeft();
delay(1000);

basePause(1000);

}

ongeldig gripIn() {}
digitalWrite (gripEnablePin, hoge);
digitalWrite (gripPin1, laag);
digitalWrite (gripPin2, hoge);
}

ongeldig gripOut() {}
digitalWrite (gripEnablePin, hoge);
digitalWrite (gripPin2, laag);
digitalWrite (gripPin1, hoge);
}

VOID gripPause (int mSec) {}
digitalWrite (gripEnablePin, laag);
digitalWrite (gripPin1, laag);
digitalWrite (gripPin2, laag);

delay(mSec);
}

ongeldig wristUp() {}
digitalWrite (wristEnablePin, hoge);
digitalWrite (wristPin1, laag);
digitalWrite (wristPin2, hoge);
}

ongeldig wristDown() {}
digitalWrite (wristEnablePin, hoge);
digitalWrite (wristPin2, laag);
digitalWrite (wristPin1, hoge);
}

VOID wristPause (int mSec) {}
digitalWrite (wristEnablePin, laag);
digitalWrite (wristPin1, laag);
digitalWrite (wristPin2, laag);

delay(mSec);
}

ongeldig elbowUp() {}
digitalWrite (elbowEnablePin, hoge);
digitalWrite (elbowPin1, laag);
digitalWrite (elbowPin2, hoge);
}

ongeldig elbowDown() {}
digitalWrite (elbowEnablePin, hoge);
digitalWrite (elbowPin2, laag);
digitalWrite (elbowPin1, hoge);
}

VOID elbowPause (int mSec) {}
digitalWrite (elbowEnablePin, laag);
digitalWrite (elbowPin1, laag);
digitalWrite (elbowPin2, laag);

delay(mSec);
}

ongeldig shoulderUp() {}
digitalWrite (shoulderEnablePin, hoge);
digitalWrite (shoulderPin1, laag);
digitalWrite (shoulderPin2, hoge);
}

ongeldig shoulderDown() {}
digitalWrite (shoulderEnablePin, hoge);
digitalWrite (shoulderPin2, laag);
digitalWrite (shoulderPin1, hoge);
}

VOID shoulderPause (int mSec) {}
digitalWrite (shoulderEnablePin, laag);
digitalWrite (shoulderPin1, laag);
digitalWrite (shoulderPin2, laag);

delay(mSec);
}

ongeldig baseRight() {}
digitalWrite (baseEnablePin, hoge);
digitalWrite (basePin1, laag);
digitalWrite (basePin2, hoge);
}

ongeldig baseLeft() {}
digitalWrite (baseEnablePin, hoge);
digitalWrite (basePin2, laag);
digitalWrite (basePin1, hoge);
}

VOID basePause (int mSec) {}
digitalWrite (baseEnablePin, laag);
digitalWrite (basePin1, laag);
digitalWrite (basePin2, laag);

delay(mSec);
}