Stap 6: Nieuwe schema en Blockdiagram pt. Ik
De eerste foto toont de nieuwe Filters. Ik verminderde het voor 2 filters, beide met afgesneden frequenties lager dan 1Hz. Deze constanten geven hoog tijd voor onze lussensysteem, onthoud maar dat dit hele ding is slechts over een langzame draaiing en een niet snel bewegende systeem.
nu we dat, verzorgen wij over het besturen van de PID. Eerste, figuur het hele systeem als een blokdiagram, die wordt weergegeven.
De lus moet worden geopend, en de reactie van de stap moet worden geregistreerd (in mijn geval, met een arduino). De stap is gemaakt door de arduino een PWM-signaal uitzenden. Het antwoord bevat een PT2 gedrag (bijna PT1). Berekening van de tijd-constanten en de winsten (typische methoden met behulp van de raaklijn aan de hoogste helling) leiden tot K = 0.78 Tu = 1114ms en GS = 1870ms. Bezoek voor meer informatie over deze, deze, die helaas in het Duits is.
Met behulp van standaardberekeningen na Chien/Hrones/Reswick, we eindigen met de controlewaarden Kp = 0.755, Ki = 0,336 en Kd = 0.421. TA wordt de tijd tussen de monsters. Omdat ik een micro-controller te gebruiken, dit is verloren tijd ik heb om op te nemen in de berekeningen.
Dit kan nu worden uitgevoerd in de standaard algoritme van een PID-regelaar:
e = w - x; vergelijking
esum = esum + e; Integratie
y = Kp * e + Ki * Ta * esum + Kd / Ta * (e-Munsterkerk); controle
Munsterkerk = e;
