Stap 5: sensoren
RPR220 montage
De sensoren die deel van deze robot uitmaken zijn RPR220 van, ze zijn reflecterende optokoppelaars en meet de bestaat uit een IR led en een fotodiode IR. Met behulp van een weerstand en een ADC, kunnen we de afstand meten. Voor meer informatie, zie mijn tutorial over dit:
Er zijn drie RPR220 aan elke kant van de robot, gerangschikt zodat ze een hoge en lage binnenwaarts gerichte en een middelgrote hoog uiterlijke geconfronteerd met sensor geven. Hierdoor kan de robot onderscheid maken tussen een klein voorwerp wel push (bijv. een dobbelsteen of marmer) en een muur. Zoals alles, zijn zij gemonteerd met hot-lijm.
Rijden de sensoren
We moeten dus soldeer 6 weerstanden tussen de ADC op grond, en de fotodiode gaat tussen de ADC en de lijn van de macht. De huidige de fotodiode kunt via oorzaken een spanning tussen de ADC en grond, die we kunnen meten.
U kunt een enkele LED rijden rechtstreeks uit de pin van een arduino, maar we moeten rijden zes. Dit duurt 300mA totaal, die is voorbij de loting totaalpakket voor de nano (200mA), dus we moeten een transistor gebruiken en rijden ze allemaal tegelijk. Ik koos voor de 2N222A, omdat ze goedkoop en beschikbaar zijn. Het kan leveren meer dan genoeg stroom.
De LED's zijn dus twee veel voor 3 in de serie, met een kleine weerstand in serie te regelen van de huidige. Merk op dat de 2N222A tussen de LED's gaat en gemalen. De LED's kunt u testen met behulp van een camera zonder een IR-filter.
Dit is het moeilijkste deel in mijn mening. Er zijn net zoveel benen, leads en andere dingen die rondvliegen. Ik ga niet om te beschrijven waar elke draad gaat. Als ik het deed zou het me een jaar duren. Dit was mijn eerste keer proberen zoiets als dit, en ik erin geslaagd het. Dus het kan niet zo moeilijk.
