Stap 3:
Teach modus: Na een reset volgt de robotarm de teach in arm terwijl elke 25ms aan de servomotoren eenvoudig toewijzen van de analoge ingangen. Druk op de knop opgeslagen elke servo positie in een array
Afspeelmodus: Dubbele druk op de knop schakelen naar de afspeelmodus. De schets leest de array stap voor stap en en beweegt de robotarm. Voor cool loocking bewegingen voegde ik dat een routine berekent verschillende micro stappen voor elke servo bewegende starten en beëindigen van sync op alle assen. Ook toegevoegd een oprit voor zachte vergroten/verkleinen snelheid. Kortere afstanden reizen de robot traag, langere afstanden met snellere snelheid. Its all over de timing zo mijn gedachten op dit moment Play Mode versie 1.1 de grijper input gebruikt voor het instellen van de vertraging (0,1,3,15,60,300 seconden) nadat een lus is gedaan. De schakelaar (het was links vanaf het begin van het project) pauzeert de robot 08/2015 ik heb dezelfde code 1.3 toegevoegd maar ik probeer toevoegen Engels commentaar 10/2015 stroomdiagram voor de code en elektrische diagram. (zorg ervoor dat u gebruik van een pullUp weerstand op input 4,6 / wijzigen van de code voor de input 4. Dit moet de 'traag lopende probleem' (vaak gebeurd) oplossen
