Stap 1: Het circuit
Er wordt een IR LED naar beneden aan de voorkant van de robot, het gereflecteerde licht is gevoeld door de twee fototransistoren, vervolgens het spanning-signaal wordt verzonden naar de opamp en het verzenden van meer of minder stroom naar de motor (door een NPN-transistor) afhankelijk van de winst, aangepast met de feedback-pot.
Het ontwerp van het circuit is verdeeld in twee gelijke delen, die hebben de zelfde sensing en rijden onderdelen.
De robot werkt op deze manier:
Wanneer er op de zwarte lijn, voorschotten het op een gemiddelde snelheid, wanneer de lijn is gebogen, een van de fototransistoren uit de lijn is en de andere erin gaat; het signaal van de fototransistor uit de lijn is een hogere spanning dan voorheen, omdat het de weerstand is gedaald naar beneden, dan de opamp een grotere signaal naar de transistor en de motor van zijn kant sneller gaat, weg van de robot terug in de lijn.
Als u wilt om een robot die een witte lijn op een zwarte achtergrond volgt te maken, hebt u om over te schakelen van de posotion van de fototransistor en de weerstand van de divider, zodat de fototransistor de emitter verbonden met GND en de verzamelaar op de weerstand en de IN + van de opamp heeft.
Om het circuit die u zult moeten maken van de PCB, kunt u afdrukken van de PDF hieronder of bestel een met het. BRD-bestand.
De componens die ik heb gebruikt zijn:
-Twee fototransistoren van 3mm (mine van TCRT5000 modules)
-Een IR LED
-een 2 x en een 3 x gebogen mannelijke kopteksten en een jumper.
weerstanden van de-0805 (2x4K7, 2x150ohm, 1x120ohm)
-2 x 10 K 3 mm SMD pot
-2 x S8050 SMD transistoren
-een MCP602SN dual op-amp (spoor-spoor)
