Stap 14: Kalibreren de servo 's
Deze robot gebruikt Parallax continue rotatie servo's. U delen deze servo's door puls breedte modulatie. Puls breedte modulatie, kortom, ons laten we allerlei uitgangsspanning door alleen met behulp van een spanning die is "pulsed" hoog en laag. De gemiddelde waarde van de puls geeft als resultaat een verscheidenheid van spanningen tussen de hoge en lage waarde. Voor dit project is de duur van deze pulsen wat bepaalt de snelheid en de richting van de servo's. Elke puls is van 1300 tot 1700 microseconden (µs) in duur — een microseconde is één miljoenste van een seconde. Deze servo's zijn gebouwd zodanig zijn dat:
- 1300 µs: Draai rechtsom
- 1500 µs: stopt de motor
- 1700 µs: draai tegen de klok in
Sommige servo's zal echter niet stoppen bij precies 1500 µs als gevolg van geringe verschillen in elektronische schakelingen. Moet u wellicht de servo-mechanica aanpassen zodat de motor niet meer beweegt wanneer pulsen van precies 1500 µs worden geleverd.
Gebruik de potentiometer gelegen op de top van de servo (zie afbeelding opgenomen) aan het kalibreren van het stop-punt. Sluit eerst de servo's rode draad aan op de voeding die je zult gebruiken (ik gebruikte een 12V oplaadbare batterij terug), de zwarte draad met de massa en de witte draad naar pwm pin 10. Voer de code van de kalibratie opgenomen hier een stroom van 500 µs pulsen om op te passen de servo, 20 ms uit elkaar. De Arduino-code kan ook worden gevonden op de Parallax Website hier. Terwijl de code wordt uitgevoerd, langzaam aanpassen de potentiometer met behulp van een klein (#0 of #1) Phillips schroevendraaier. Pas de pot totdat de motor kraampjes.
