Stap 12: Testen van de motoren Rover
Op dit punt, zal de Rover beginnen te worden samengesteld. Ik besliste te demonteren alle sensoren en beginnen bij nul de "Arduino fase". Zodra de Rover goed werkt was, kunnen de RPI en sensoren werden weer samengevoegd.
Voor motoren, werden 2 continu servo's (SM-S4303R) gebruikt. Deze servo's zal lopen met een snelheid afhankelijk van de pulsbreedte ontvangen op de invoer van gegevens.
- Voor deze servo, de pulsbreedte gaat van 1.0ms naar 2.0ms (andere servo's kunnen werken met verschillende pulsbreedte)
- Een puls van 1.5ms positioneert de servo bij neutrale positie, of "gestopt".
- Een puls van 1.0ms zal het commando van de servo naar volle snelheid (ongeveer 70 RPM) in één richting en 2.0ms volle snelheid in de tegenovergestelde richting.
- Pulse tussen 1.0 en 1.5ms of 1.5ms en 2.0ms, proportionele snelheid zal genereren.
Het eerste dat moet gebeuren, is het verzenden van een 1500ms hartslag te controleren als de motoren "gestopt zijn". Als niet, de servo's moeten worden aangepast aan full stop (Kijk voor de gele bout, bulken van de servo). Natuurlijk als je servo heeft geen deze aanpassing, proberen de "1500ms" veranderingswaarde totdat u krijgen de full stop.
#include Servo
leftServo;
Servo rightServo;
VOID Setup
{
leftServo.attach(6);
rightServo.attach(5);
leftServo.writeMicroseconds(1500);
rightServo.writeMicroseconds(1500);
}
void loop
{
}
De balg code kan worden gebruikt voor een volledige Rover motor test (vooruit, achteruit, Full stop, linksaf, rechtsaf). Indien nodig moet u het aanpassen van de vertragingen voor de vereiste beurt hoek afhankelijk van uw motoren (ook, soms links en rechts pulse waarden moeten een beetje anders ter compensatie van een gebrek aan evenwicht van de motoren.
