Stap 3: een paar woorden over de Raad van bestuur
Servo 's
Wat moeten we weten over servomotoren? Nou, hebben ze meestal een potentiometer in hen voor feedback, en een versnellingsbak voor hogere koppel. Kleine DIY project servo's zijn vaak beperkt tot een bepaalde hoek in de beurt, allermeest naar de tijd vanwege de potmeter.
Servomotoren vereisen een periodieke zaagtandgolf van 50Hz, met variabele pulsbreedte, om hun positie te wijzigen. Echter, als het signaal wegvalt, de servo blijft in de positie waaraan het laatste keer werd doorgestuurd.
De pulsbreedte is een variabele die van de servo naar de servo verschilt. Ik heb een servo, dat moet een 1 milliseconde impuls te wenden tot de linker extremiteit en een ongeveer 2,5 milliseconde impuls te wenden tot de maximale juiste positie. De lengte van de impuls kunnen worden berekend aan de hand van de wet van drie.
Het 1 milliseconde basis signaal is vereist, maar het verandert niet het standpunt op geen enkele manier. Dus we gaan om te kijken naar dit als een 1 ms verschuiving.
Laten we zeggen dat we willen maken van de schacht tot 75 graden. We weten dat deze:
Max zet hoek = 180 graden
wijziging van de breedte van de impuls = 2,5-1 = 1.5
180 graden... 1.5 ms (1 ms offset niet in aanmerking genomen!)
75 graden... x ms
-----------------------------------------
x = (75 * 1.5) / 180 = 0.625 ms
Dit is de formule die we weten moeten, toen we op de plaats van de schacht onder een bepaalde hoek wilt.
Stappenmotoren
De stappenmotoren moeten vier versterkte servo signalen. Dit is wat de ULN bestuur daadwerkelijk werd gebouwd voor. Sluit de servo-uitgangen aan de ULN ingangen en de Stepper aan op de uitgangen ULN. Kijk naar de tabel om te zien hoe de vier lijnen van een knevel gevoorzid krijgen.
De Raad van Bestuur ondersteunt Golf, full-step en half-stap rijstanden, eigenlijk alles wat u ooit nodig zult hebben. Het verstrekken van de golfvorm IC is eigenlijk een gespecialiseerde stepper driver IC, niet dus microstepping wordt niet ondersteund.
Er is geen ingebouwde huidige limiet aan de kant van de controller stepper.
Gelijkstroommotoren
De eenvoudigste van alle drie, denk ik. Er zijn vier H-bruggen aan boord, elke brug heeft een ingang voor richting, en een ingang voor snelheid. De snelheid is zeer gevarieerd door het veranderen van het pulserend sproeien van het signaal dat op de snelheid pin gaat.
Eenvoudig genoeg, de DC-motoren hebben twee parameters in ons geval: snelheid en richting. Veranderen om te controleren van de motoren.
Snelheid kan worden gewijzigd door het geven van een gemoduleerde signaal op het spoor van hun macht, richting kan worden toggled door het veranderen van de macht-rail die de motor pinnen Ga naar. Verwijzen naar de afbeeldingen om een meer visuele voorbeeld op PWM-controle voor modulatie en richting.
Elk van mijn bruggen kan leveren stromingen tot 1.5 Ampere voordat de ingebouwde overstroombeveiliging schopt.
Huidige metingen kunnen worden gemaakt door de ontwikkeling van de firmware voor het GMB: AD metingen op een shunt aangesloten serie met de low-kant van de H-brug kan geven u een idee over hoeveel stroom vloeit. Huidige is direct propotional met koppel, zodat u een geschatte koppelwaarde zo goed kon krijgen.
In de gehele ontwikkeling, ik opnieuw uitgevonden iets per ongeluk: Sluit de PWM-pin op 'hoog' en PWM moduleren het signaal dat gaat naar de richting pin. PWM en richting controle krijgt u door het beheersen van een enkele pin.
Geven een 50% zal het signaal van de cyclus van de plicht op richting pin maken de motor stop (het draait naar links, net zoals veel het draait naar rechts, dus het gaat nergens vanuit een oogpunt), het veranderen van het pulserend sproeien laag/hoog zal resulteren in de motor spinnen links/rechts.
Het slechte ding over dit is, dat er verbruik zelfs wanneer de motor wordt niet verplaatst. We verliezen ook een beetje uit de resolutie.
Lang verhaal kort: dit is de boord heb ik besloten om te gebruiken voor controle, het GMB is optioneel, dit kan worden opgenomen in elke vorm van systeem en worden aangestuurd via I2C.
Ik heb ook de ebay-achtige L298 H-brug van bestuur bij de hand, maar die kan omgaan met 2 motoren alleen, en ik nodig 5. En niet te vergeten de ruimte eats de ebay brug opwaarts :)
Als er vragen over de motor controller boord besloten heb ik te gebruiken, u kunt vragen in een commentaar!
Laten we eens kijken hoe kunnen we de baas van de Raad van bestuur via het GMB, en een kleine C#-toepassing!
