Hallo iedereen! Dit is mijn prototype hand en arm prothese, die ik heb zijn ontwerpen voor verscheidene maanden nu. Het is nog steeds een beetje van een work in progress, en aangezien ik afwerken van met college klassen voor het semester ik heb nog niet de tijd om de volledige functionaliteit. Afgezien van dat in wezen volledig 3D-printbaar (met uitzondering van de elektronica en bediening draden), het is ontworpen om alle de bewegingen van een gezonde menselijke hand en arm omhoog door middel van de elleboog (die ik momenteel ontwerp) kunnen. Het ondersteunt ook mogelijkheden voor extra beweging die meest robot handen niet hoeft: het kunt buig en strek alle de vingers onafhankelijk, maar het kan (kunnen) ook wijzen ze onder verschillende hoeken terwijl straight - ik ben nog steeds de code voor dit uitgewerkt. IT kan (kunnen) ook gespreid de vingers, een beweging die ik alleen aan 1 kant van andere robot humanoid gezien heb (hoewel ik nog steeds niet om te doen een goede Vulcan groet gekregen). Op de lange termijn ik plan op het bouwen van een beweging controlehandschoen en blijven bouw ten minste tot aan de schouder, en een controlesysteem met behulp van een Kinect of sprong beweging mogelijk te maken. Voor nu, echter kan het uitvoeren meeste hand bewegingen of opdrachten om vooraf ingestelde bewegingen uitgevoerd om te controleren elke servo afzonderlijk handmatig in te voeren.
Mijn belangrijkste doel is om het nabootsen van de beweging van een menselijke hand en arm zo dicht mogelijk, zodat elk gewricht is geplaatst te hebben zo dicht als ik op haar locatie op een werkelijke mens (me krijgen kon). Na tal van herontwerpen ik erin geslaagd om alle de vinger control servo's past in een gebied net iets groter is dan mijn palm - de duim neemt een beetje meer ruimte aan de kant en het deel dat alle de vingers aan strekt zich uit een beetje te ver van de palm. De vingers alle verspreid uit de buurt van het midden en de duim draaien ongeveer 2 assen op een wijze vergelijkbaar met de menselijke duim, hoewel de assen in een iets andere hoek. De pols draait over beide assen en een beetje verder terug dan een menselijke hand voor omhoog en omlaag beweging is gekoppeld, maar gaat in de juiste plek voor side-to-side draaien. Het hele ding kan draai aan de voet van de arm, die is een paar inch weg van waar het ellebooggewricht zal zijn.
De hele arm werd getrokken en weergegeven in Inventor Fusion en gedrukt op een Solidoodle-2. De kosten van de laatste delen is ergens rond $100, hoewel ik besteed meer over ontwikkeling en scheepvaart. Ik heb gewerkt op deze (deel-) parttime maandenlang, meest waarvan het ontwerpproces is geweest. Uw resultaten kunnen verschillen, maar het duurt waarschijnlijk aanzienlijk minder tijd om te bouwen van uw eigen dan aan het ontwerp vanaf nul.
Een uniek aspect van deze arm is dat het gebouwd is op de modules, zodat onderdelen zo nodig wijzigen de gewenste grootte van de arm kunnen worden gewijzigd. Een spacer konden worden toegevoegd aan het langer maken, of de pols volledig zonder te herontwerpen van de hand kan worden vervangen. Zodra de hele arm voltooid is, zou dit ook voor de bevestiging van toepassingsspecifieke hulpmiddelen om het ellebooggewricht of elders.
UPDATE 5/16: Een video toegevoegd en bijgewerkt van het programma voor de golffunctie (geen kwantumfysica betrokken, helaas). Het programma bevat ook een onvoltooide gebaar dat soort werkt, maar ik dacht dat het leuk zou zijn om in ieder geval kunnen te zwaaien je robotic hand. Opmerking dat de functie niet gewist (kust) alle de servo's wanneer het zwaaien is voltooid... nog.
Dus, je wilt bouwen? Gaat u naar de volgende stap en aan de slag!
