Stap 4: De Hand: montage van de vingers
Elke vinger (met uitzondering van de duim, afzonderlijk behandeld) vereist 3 gemeenschappelijke Pin delen aan de segmenten met elkaar verbinden (2e foto). U kunt een korte 1/8" bout hier vervangen, maar deze 3D gedrukte pinnen werken prima. Zoals eerder vermeld, is het zeer belangrijk dat er als weinig wrijving zoveel mogelijk in de gewrichten - ze moeten zich vrij te bewegen met de hand (dat wil zeggen, handmatig - geen woordspeling bedoeld) binnen hun bereik van de beweging. Om hiervoor te zorgen, ervoor te zorgen de gezamenlijke pinnen zijn zo cilindrische mogelijk en er is ruimte tussen de aansluitende vlakken van de segmenten. U vindt het waarschijnlijk makkelijker om de pinnen passen in als u een drilldownbewerking uitvoeren uit de gaatjes 1/8", tenzij uw printer is voorzien van uitzonderlijke circulaire toleranties.
Zorg ervoor dat u de juiste onderdelen voor elke vinger, anders kan het kijken eerder misvormde en niet goed bewegen. Zodra u de 3D gedrukte delen hebben verzameld, schuif de servo's in de sleuven in de handwortel (de grotere stuk) op dezelfde manier als de laatste afbeelding in deze stap. De servo's moeten naar behoren worden geregeld of anders de vingers niet samen past goed in de palm, of helemaal niet.
Voordat u de draden en servo armen, de vinger moet in de juiste richting: het naar binnen krullen, voor zover het zal toestaan bij het toevoegen van de bovenste draad, en strek het bij het toevoegen van de onderste draad. Dit zal ervoor zorgen dat beide servo's via zo veel van hun bereik van de beweging mogelijk draaien kunnen.
In de foto's had ik al de juiste lengte van de draad nodig, maar wanneer je het trekken uit een spoel die het helpt het draad door de lussen op de vingers vanaf de achterkant van de eerste segment omhoog door aan de derde, dan draai het in een goede haak (naald neus tang!) die zal niet komen ongedaan gemaakt en zal niet geven veel wanneer wordt getrokken of geduwd. Zodra je het aan het einde van de vinger afgebonden, slaakte genoeg te bereiken de servo arm en vervolgens voldoende extra aansluiting op door middel van de arm. U kunt altijd ieder extra uit de draad, die veel gemakkelijker is dan een nieuwe threading knippen.
Opmerking: Ik heb geprobeerd een carpaal stuk voor de aanwijzer met lussen aan de bovenkant en de onderkant te zien als dit met de waaier van motie helpen zou afdrukken. Het bovenste gedeelte een beetje geholpen, maar de onderkant eindigde met de motie van die servo, dus totale is het waarschijnlijk niet waard threading door deze lussen te beperken.
De één armen hechten aan de servo's krijgt een beetje lastig, en ik besteed nogal wat tijd het heroriënteren van de takken om hen te verplaatsen binnen het juiste bereik van de beweging. Om het gemakkelijker om te kalibreren later, kunt u wachten met schroef de armen aan de servo's tot na het uitvoeren van het setup-programma om alle de armen naar hun startende hoeken; anders zou een goede plaats om te beginnen worden koppelt elke arm aan de servo zodanig dat wanneer de servo bij 0 graden is hij rechtstreeks aan ofwel de voorkant of achterkant van de palm wijst.
