Stap 44: Arm--21
Beëindig de arm door het combineren van de onderarm/elleboog uit stap Arm--20 met de schouderverbinding van stap Arm--3. Net als de vorige stap, wordt één kant van de verbinding ondersteund door een grote servomotor en zijn gehechtheid aan een circulaire servo-hoorn. Steun de andere kant van de verbinding met een grote schroef en wasmachine en één arm zal niet compleet zijn. Herhaal stap Arm--0 tot Arm--21 tot en met de andere wapen bouwen
Als interessante nota is deze arm zeer uniek in de ruimte van de robotarm ontwerpen. In tegenstelling tot vele andere wapens, er is geen rotary gezamenlijk in het midden van de onderarm, en in plaats daarvan is er een prismatisch gewricht. In totaal, Er zijn 3 gewrichten per arm; één voor schouder (draait links en rechts), één voor de elleboog (draait omhoog en omlaag), en één dat zich uitstrekt. Dit voorkomt ingewikkeld omgekeerde cinematica die nodig zijn voor de meest robotarmen en maakt het zeer eenvoudig voor het berekenen van de hoeken die nodig zijn om de positie van de robot einde effector. Gewoon punt van de elleboog en de schouder naar de gewenste positie en het prismatisch gewricht uit te breiden tot de doelpositie is bereikt.
