Stap 62: General Software Notes
De multifunctionele mobiele Manipulator draait op twee niveaus van software: laag en hoog niveau.
Lage niveau Software:
Op het lage niveau draait de robot op een Arduino Mega 2560, welke zich constant ontvangt en commando's van een USB seriële kanaal parseert en relais ze aan alle van de actuatoren, terwijl gelijktijdig het verzenden van sensorgegevens terug door hetzelfde USB-communicatiekanaal.
Hoog niveau Software:
Op het hoge niveau doet een ander apparaat, meestal een laptopcomputer met Mac, Windows of Linux, de verwerking van "intelligentie". Programma's op de laptop van de binnenkomende sensorgegevens steek en beslissingen nemen met behulp van Python, eenheid, ROS, Processing en andere talen. Zodra de intelligente verwerking is afgerond, stuurt de laptop commando's via de USB-kabel naar de Arduino Mega waarmee de diverse bedienelementen.
In zekere zin de hiërarchie van deze software maakt de robot een gigantische USB randapparaat van soorten: elk apparaat dat kan input en output via een USB seriële kanaal kan theoretisch worden gebruikt om de robot (inclusief framboos Pis en Android-apparaten).
