Stap 67: Python Testing
Om ervoor te zorgen dat alle standpunten van de bedieningssleutel en sensor-waardes worden correct worden bijgewerkt in real time het hoge niveau aan het lage niveau, is het raadzaam met behulp van het meegeleverde MMM_XBOX.py controller script. In feite wat dit script doet het dat het handmatige bediening van de robot via een bekabelde Xbox 360-controller-ingang mogelijk maakt. Als alles correct bedraad en de alle de software pin-toewijzingen correct zijn, moeten de volgende besturingselementen het volgende doen:
- D-Stootkussen links: draait de robot links.
- D-Stootkussen recht: draait het recht van de robot.
- D-Stootkussen Up: robot voorwaarts beweegt op.18 meter per seconde.
- D-Stootkussen neer: beweegt de robot naar achteren op.18 meter per seconde.
- Bumper links: Met deze methode wordt alle links grijper servo's 180 graden gedraaid.
- Rechts Bumper: Worden alle juiste grijper servo's 180 graden gedraaid.
- Linker analoge stick: draait de linkerarm omhoog, omlaag, links en rechts.
- Rechts analoge stick: draait de rechterarm omhoog, omlaag, links en rechts.
- Links van de analoge stick klik: Breidt de linkerarm voorwaarts en achterwaarts
- Rechter analoge stick klik: Breidt de rechterarm vooruit en achteruit
- Knop Vorige: De verbinding wordt gesloten en het script afgesloten.
Opmerking: bij het testen van meer geavanceerde hoge niveau scripts met de robot, is het aanbevolen update() om opdrachten te verzenden eens elke 50 milliseconden in een aparte thread. Constant bijwerken is nodig om de seriële buffer leegmaken en oplossen van fouten die tijdens seriële transmissie optreden kunnen. Aparte threads zijn noodzakelijk omdat lezen en schrijven op seriële poorten traag is en kan verhinderen dat andere hoog niveau processen uitvoeren op bruikbare snelheden.
