Dit hebben wij voorgesteld een multifunctionele humanoïde -systeem dat zou nuttig zijn in vele toepassingen met inbegrip van defensie-, bewakings- en eventuele gevaarlijke werkomgeving. Als u wilt dat exacte imitaties van menselijk lichaam gebaseerde moties dat hebben we gebruik gemaakt van Artificial Neural Network (ANN), die veel beter dan conventioneel gebruikte H-brug en clipper is systemen overwegen dergelijke toepassing. In dit systeem we hebben gebruikt 4 versnellingsmeters en sensoren om te imiteren van menselijke hand gebaren en hoofd bewegingen door humanoïde flex. Software logica gebaseerd mapping-techniek wordt gebruikt om uit te voeren van de juiste bewegingen van humanoïde met behulp van verschillende servomotoren. De humanoid systeem is verantwoordelijk voor de fijne menselijk lichaam bewegingen zonder enige fysieke draad verbinding tussen gebruiker en humanoïde systeem imiteren.
In dit project stellen wij een nieuw idee van het combineren van humanoïde met drone, om gebruik te maken van menselijke nauwkeurigheid en militaire tank om gemak in reizen op ruwe en ongelijke paden. Vandaar te gebruiken optimaal werken vermogen, werkt het in twee verschillende modi namelijk humanoïde modus en infiltratie. Dergelijk systeem kan optimaal gebruikt worden tijdens het uitvoeren van de bom onschadelijk maken van werk, atomaire straling labs, chemische lab en in verre mate als een toekomstige soldaat. Kortom, elke situatie waar menselijk bestaan gevaarlijke is nog steeds vereist menselijke nauwkeurigheid.
Gevechtsrobots 'autonomie' te geven vonken angst van onafhankelijke doden machines vergelijkbaar met sci-fi verhalen en films. Vandaar zijn we optimaliseren menselijke gecontroleerde systeem waarmee soepeler en flexibele gebruik van humanoïde samen met de gewenste resultaten te bereiken. Terwijl de dienst humanoïde in extreme omstandigheden, draagt de gebruiker diverse sensoren op kritische standpunten van zijn/haar lichaam zoals gewrichten die ideaal zijn voor het toewijzen van de output van de sensor op de humanoïde moties. Uitgangen van de sensoren zijn microcontroller geleverd voor verdere verwerking. Via draadloze communicatie is de humanoïde werking verricht overeenkomstig de gebruiker.
A. humanoïde modus
Hele humanoide vergadering is ongevouwen menselijke gelijkaardige taken zoals het plukken, bedrijf objecten en na bepaalde verbeteringen gericht en vurend door gewijzigde militaire geweren uit te voeren. Systeem kan verder worden onderverdeeld in twee afzonderlijke delen:
Zender (Tx) zijde:
In ons systeem, om nauwkeurige hand beweging, hebben we gebruikt 3 verschillende versnellingsmeters op drie kritische standpunten van de hand niets maar alle de gewrichten zoals aangegeven in het diagram.
Vandaar hebben we versnellingsmeter op schouder, elleboog en pols elke geplaatst. Als de waarden van de maatregelen versnellingsmeters tegen de zwaartekracht, wanneer de hand wordt verplaatst varieert versnellingsmeter uitgang. Ook, om vast te leggen van de vinger bewegingen die hebben we gebruikt flex sensoren die verandert het weerstand wanneer we buigen ze. Zowel de sensoren gebruikt zijn analoge sensoren middelen informatie output in analoge vorm. ATMega328 microcontroller zorgt voor analoog signaal omzetten in digitaal zoals het is verplicht voor de verdere verwerking van de gegevens. ATMega328 werkt samen met Arduino Uno bestuur. Het converteert analoge uitgangssignaal naar digitale in het bereik van 0 tot en met 1023. Verwerkte signaal wordt uitgezonden via XBee draadloze module waarmee hoge snelheid van gegevensoverdracht. Dit is experimentele prototype, zijn we met behulp van serie 1 XBee basismodule. Om te kunnen uitvoeren van efficiënte gegevensoverdracht met baud-rate van 9600/s voert QPSK modulatie. Verdere verbeteringen in XBee communicatiebereik worden beschreven in secties vooruit.
Ontvanger (Rx) zijde:
Aan de zijkant van de Rx, humanoïde structuur bestaat uit verschillende servomotoren voor het uitvoeren van de menselijke hand lijkt op bewegingen. Vandaar hebben we gemonteerd servo op elk gewricht van de arm. Daarnaast bestaan er 5 servomotoren voor vijf vingers.
Verwerkte signaal van de zender wordt ontvangen via XBee-ontvanger. Hier wordt demodulatie uitgevoerd door Rx Xbee. Dit demodulated signaal is nog in het digitale formaat en vandaar kon niet worden herkend door de servo's aanwezig. Nu, we zijn nodig voor het omzetten van het ontvangen digitale signaal in servo begrijpelijk signaal. Servo begrijpen PWM-signaal om te verplaatsen in de hoek 0-180 graden. Ontvanger ATMega328 controller met Arduino Uno bestuur is verantwoordelijk voor signaal conversie en het verstrekken van de PWM-signaal te servo's om uit te voeren van de juiste taak.
Gebruiker hand beweging en de humanoïde beweging door de servo moeten worden in continu met elkaar gesynchroniseerd. Dit was de essentiële uitdaging geconfronteerd tijdens het in kaart brengen en programmeren. Als de gebruiker moet hand verhuisde in specifieke invalshoek overeenkomen met de servo schacht hoek resulterend in gebruiker imiteren humanoïde bewegingen.
B. infiltratie modus
Langere afstanden te reizen, die zouden kunnen worden regelmatige werking voor toepassingen die we zoeken. Vandaar is het ontwerp noodzaak aan te passen vereiste fysieke structuur om gemak te reizen. Vandaar terwijl systeem wordt gebruikt in de modus van de infiltratie, zoals hele humanoide vergadering plooien resulterend in militaire tank structuur. Nu kan de gebruiker efficiënt lange afstand reizen uitvoeren.
Voor omvorming tot infiltratie activiteit, gebruiken we DTMF mobiele gebaseerde controller. Hier zijn netwerk signaal ontvangende apparaten zoals mobiele telefoons aangesloten op zowel de zender als de ontvanger zijden. Omdat het gebruik inherent mobiele gebaseerde technologie heeft het oneindige reeks. Het betekent dat de drone kan worden betreden waar mobiele signaalbereik beschikbaar is.
