Nauwkeurig bepalen van de voortgang van een robot op wielen kunnen vrij lastig (en dure!). Dead reckoning wordt ervan uitgegaan dat onze motoren zijn perfect op elkaar afgestemd, onze wielen niet glijden en de oppervlakte die we lopen op perfect vlak is: de meeste van deze voorwaarden zijn onbereikbaar en zijn nooit gegarandeerd. Rotary Encoders op de wielen of de motoren zijn nauwkeuriger, zij zeker verwijderen van de noodzaak van gecompenseerde motoren en kunnen omgaan met veranderingen van de helling, maar ontsporing nog steeds een probleem is. Ultrasonic of Laser bereik sensoren omzeilen alle mechanische problemen die pest dead reckoning en encoders maar vereisen stationaire vaste referentiepunten, zijn onderhevig aan storing (objecten komen tussen het referentiepunt en de robot) en kwesties met betrekking tot het bereik, de nauwkeurigheid en de resolutie hebben (hoe meer je wilt, hoe meer het kost!).
Ideaal, wij willen een sensor die kan nauwkeurig meten positionele wijzigingen in twee dimensies heeft een eenvoudige interface, laag energieverbruik heeft, is gemakkelijk verkrijgbaar en goedkoop in het koopje. De oplossing: dat oude optische muis u hebben liggen! Computermuizen zijn ontworpen om te doen gewoon wat we willen: zeer nauwkeurig bijhouden de twee dimensionale beweging van een object in in de buurt van real-time. Ze hebben eigenlijk een resolutie van 1000dpi waardoor dat we kunnen meten van een beweging van ~0.03mm in elke gewenste richting!
Wij hebben onze muis een beetje om zorgvuldig te kiezen maar. We moeten die ofwel heeft een PS/2 -connector (6-pins Mini-DIN) of een USB- muis die is PS/2 -compatibele (moet worden vermeld op de onderkant van de muis ergens, zie foto). Dit is omdat de PS/2 protocol echt eenvoudig is te implementeren (met name voor microcontrollers) Overwegende dat de USB is iets moeilijker!
Ik heb toevallig hebben een oude Microsoft USB1.1/PS/2-compatibele muis opknoping rond dat ik niet met behulp van, dus heb ik besloten om te offeren het aan mijn robotical bezigheden op de wijze die hierin worden beschreven.
