Dit instructable begeleidt u bij het bouwen van een eenvoudige, 2 wielen balancing robot, en besteedt enige tijd het verkennen van de verschillende factoren die beïnvloeden balancing prestaties. Dit is mijn tweede robot project, en ik had twee belangrijke redenen – te bepalen, en te verbeteren, de factoren beperken de eerste robot de balancing prestaties, en op te nemen hoe meer geïntegreerd Arduino 101 vormfactor. Indien u interesse hebt, is hier een link naar de instructable voor mijn eerste balancing robot project.
De belangrijkste onderdelen van deze robot omvatten de Arduino 101-bestuur, een Arduino motorische controle schild, twee 12V gericht gelijkstroommotoren met encoders en een Bluetooth-module. Tot slot, een goedkope batterij kan de robot grotere mobiliteit en een metgezel Android app kan robot tuning en controle. Hier zijn een paar links naar meer ingrediënt specificaties:
- Arduino: Arduino 101 - $30.00
- Motorische controle: Keyestudio Shield L298A - $6,50
- 2 x DC-motoren: 12V 29:1 afgestemd motor met 64 CPR encoder - $23,00 ea
- Bluetooth: KEDSOM Arduino draadloze Bluetooth-Transceiver Module - $9.99
- 2 x 1600 mAh NiMH batterijen: Duratrax NiMH 6.0V 1600mHa Flat Rx Univ Connector, ONYX110-acculader -accu $15,00 ea, lader $25,00
Gaan in dit project, had ik een paar ideeën over hoe te verbeteren het afwegen van de robot:
- Controle lus tijdsinterval – het eerste project gebruikt een 20mS lus voor de tegenrekening PID. Misschien moest dit sneller voor beter evenwicht?
- Sensor fusion filter – het eerste project gebruikt een ingeblikte Kalman-filter met geen mogelijkheid om filterkenmerken. Misschien de het filter was niet snel genoeg of te lawaaierig was?
- Het gebruik van positionele feedback (encoders) – afstand en/of snelheid feedback nodig Was voor een betere controle van het evenwicht?
- Lus variabelen en structuur bepalen – zou van wijzigingen in de IMU sensoren gebruikt, of de structuur van de PID of uitvoering verbeteren balancing?
Op het einde, ik was in staat om merkbare verbeteringen in evenwicht brengen van de prestaties, en ik moet zeggen dat ik was een beetje verbaasd over welke veranderingen die de grootste verbeteringen!
